[发明专利]自驱动行李箱及自驱动装置

权利要求书

1.一种具有自动跟随功能的自驱动行李箱，其特征在于，包含：

一本体，具有一正面、一背面、一顶侧、一底侧、一第一旁侧及一第二旁侧，所述顶侧与所述底侧相对，所述第一旁侧连接所述顶侧与所述底侧，所述第二旁侧连接所述顶侧与所述底侧且与所述第一旁侧相对，所述正面与所述背面相对且分别连接所述顶侧、所述底侧、所述第一旁侧与所述第二旁侧，自所述第二旁侧朝向所述第一旁侧且沿所述本体走向的方向定义为一本体跟随方向向量；

至少一致动轮模块，耦接并驱动所述本体；

一第二跟随传感模块，设置于所述本体的所述背面并用以感测位于所述本体的所述背面的一旁的对象；

一中央处理单元，耦接于所述第二跟随传感模块与所述至少一致动轮模块，所述中央处理单元根据所述第二跟随传感模块对所述对象的感测结果，控制所述至少一致动轮模块以驱动所述本体跟随位于所述本体的所述背面的一旁的所述对象，以执行一第二跟随模式；以及

一第一跟随传感模块，所述第一跟随传感模块设置于所述本体的所述第一旁侧并用以感测位于所述本体的所述第一旁侧前的一对像，其中:

当所述中央处理单元执行所述第二跟随模式且当所述第一跟随传感模块感测在所述本体的所述第一旁侧前具有一障碍物时，所述中央处理单元将所述第二跟随模式切换为一第一跟随模式，以避开所述障碍物，所述第一跟随模式用于跟随位于所述本体的所述第一旁侧前的对象，所述第二跟随模式用于跟随位于所述本体的所述背面的一旁的所述对象，所述第一跟随模式为后方跟随，所述第二跟随模式为侧面跟随。

2.如权利要求1所述的自驱动行李箱，其特征在于，当所述中央处理单元判断所述本体已绕过所述障碍物时，所述中央处理单元另将所述第一跟随模式切换回所述第二跟随模式。

3.如权利要求1所述的自驱动行李箱，其特征在于，当经过一预设时间、或一预设行进距离后，所述中央处理单元将所述第一跟随模式切换回所述第二跟随模式。

4.如权利要求1所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述第一跟随传感模块包含：

一摄像头模块，用以撷取所述对象的一对象影像；

其中所述中央处理单元对所述对象影像进行图像处理，以决定所述本体与所述对象的相对方位。

5.如权利要求4所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述第一跟随传感模块还包含：

一第一传感器，用以感测所述对象相对所述本体的一第一距离值；以及

一第二传感器，用以感测所述对象相对所述本体的一第二距离值；

其中所述中央处理单元根据所述对象影像、所述第一距离值与所述第二距离值，计算所述本体与所述对象的相对方位。

6.如权利要求1所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述第二跟随传感模块包含：

两个摄像头，使用双目视觉算法计算所述本体与所述对象间的距离。

7.如权利要求1所述的自驱动行李箱，其特征在于，还包含：一可携带式装置通讯模块，耦接于所述中央处理单元，所述可携带式装置通讯模块用以与一可携带式装置建立通讯，使所述可携带式装置能设定跟随距离的值。

8.如权利要求1所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述中央处理单元根据所述第二跟随传感模块所撷取的影像，将所述对象保持在感测范围内的一预定区域中，当所述对象超出所述预定区域，则所述致动轮模块加速或减速使所述本体保持于所述预定区域中。

9.如权利要求1所述的自驱动行李箱，其特征在于，所述中央处理单元根据所述第二跟随传感模块提供的资料计算所述对象的位移速度，当所述对象与所述第二跟随传感模块之间出现遮挡物时，所述中央处理单元控制所述至少一致动轮模块以先前记录的所述对象的所述位移速度行进。