[发明专利]一种高精度二自由度遥杆装置

权利要求书

1.一种高精度二自由度遥杆装置，其特征在于，包括固定连接的第一摇摆机构(4)以及第二摇摆机构(3)；所述第一摇摆机构(4)包括第一驱动电机(401)、第一直角减速机(402)，所述第一驱动电机(401)的输出轴同轴连接所述第一直角减速机(402)的输入端，所述第一直角减速机(402)设有两个同轴设置的输出端，所述第一直角减速机(402)的两个所述输出端在所述第一直角减速机(402)的外部相背离设置，所述遥杆(2)通过连接件与所述第一直角减速机(402)的两个所述输出端固定连接；所述第二摇摆机构(3)包括第二驱动电机(301)、第二直角减速机(302)，所述第二驱动电机(301)的输出轴同轴连接所述第二直角减速机(302)的输入端，所述第二直角减速机(302)的输出端与所述第一直角减速机(402)的固定部分固定连接，且所述第二直角减速机(302)的输出端与所述第一直角减速机(402)的输入端、所述第一直角减速机(402)的输出端两两垂直设置。

2.根据权利要求1所述一种高精度二自由度遥杆装置，其特征在于，所述第一直角减速机(402)的两个所述输出端上均固定设置有转动板(405)，两个所述转动板(405)通过连接板(406)固定连接，所述遥杆(2)固定安装在所述连接板(406)上，所述遥杆(2)可沿所述第一直角减速机(402)输出端的周向转动。

3.根据权利要求2所述一种高精度二自由度遥杆装置，其特征在于，所述第一直角减速机(402)的输出端上同轴设有转动轴(404)，所述转动轴(404)与所述第一直角减速机(402)的输出端键连接，所述转动轴(404)与所述转动板(405)通过销钉固定连接。

4.根据权利要求3所述一种高精度二自由度遥杆装置，其特征在于，所述转动轴(404)与所述转动板(405)上均设有销孔(5)，所述销钉与所述销孔(5)过盈配合。

5.根据权利要求3所述一种高精度二自由度遥杆装置，其特征在于，所述第二直角减速机(302)的输出端设有安装底板(304)，所述安装底板(304)的一面与所述第二直角减速机(302)的输出端通过销钉固定连接，所述安装底板(304)的侧面通过连接件与所述第一直角减速机(402)固定连接。

6.根据权利要求5所述一种高精度二自由度遥杆装置，其特征在于，所述第一直角减速机(402)的外壳上固定安装有安装侧板(403)，所述安装侧板(403)设置在所述第一直角减速机(402)的所述输出端所在的侧面，所述安装侧板(403)与所述安装底板(304)固定连接；所述安装侧板(403)上设有通孔，所述第一直角减速机(402)的输出端穿过所述通孔；所述安装侧板(403)上还设有第一限位块(407)，当所述转动板(405)进行旋转时，所述第一限位块(407)限制所述转动板(405)的转动范围。

7.根据权利要求5所述一种高精度二自由度遥杆装置，其特征在于，本装置还设有基座(303)，所述第二直角减速机(302)的外壳固定安装在所述基座(303)上，所述基座(303)上设有第二限位块(305)，当所述安装底板(304)进行旋转时，所述第二限位块(305)限制所述安装底板(304)的转动范围。

8.根据权利要求7所述一种高精度二自由度遥杆装置，其特征在于，所述基座(303)上固定安装有顶板(1)，所述顶板(1)上设有开孔，所述遥杆(2)在所述开孔内活动。

9.根据权利要求1所述一种高精度二自由度遥杆装置，其特征在于，所述第一直角减速机(402)与所述第二直角减速机(302)均为直角行星减速机。

10.根据权利要求1所述一种高精度二自由度遥杆装置，其特征在于，所述第一驱动电机(401)与所述第二驱动电机(301)同向设置。