[发明专利]搬运外骨骼步态判别方法、装置及系统

权利要求书

1.一种搬运外骨骼步态判别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取初始站立状态下采集到的预定数量的样本，每个样本包括四种参数F_LF(k)、F_LB(k)、F_RF(k)、F_RB(k)，分别用于表示左腿前预定个绑带传感器的合压力、左腿后预定个绑带传感器的合压力、右腿前预定个绑带传感器的合压力、右腿后预定个绑带传感器的合压力，k为样本序号；

计算所述预定数量样本中四种参数各自的均值；

获取当前初始站立状态下采集到的一组数据；

根据所述采集到的数据以及所述四种参数的均值，对步态进行判别

其中，所述四种参数各自的均值分别为F_LFA、F_LBA、F_RFA、F_RBA，所述采集到的一组数据包括F_LF(k)、F_LB(k)、F_RF(k)、F_RB(k)；

所述根据采集到的数据以及所述四种参数的均值，对步态进行判别，包括：

当采集到的数据与计算得到的所述四种参数的均值符合第一条件时，判定为下蹲步态；

当采集到的数据与计算得到的所述四种参数的均值符合第二条件时，判定为蹲起步态；

所述第一条件为：

所述第二条件为：

其中，α_LF，β_LF为左腿前压力权重，α_LB，β_LB为左腿后压力权重，α_RF，β_RF为右腿前压力权重，α_RB，β_RB为右腿后压力权重。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述预定数量样本中四种参数各自的均值，包括：

对于每种参数，获取所述预定数量样本中所述参数的和值；

将所述和值除以所述预定数量，得到所述参数的均值。

3.一种搬运外骨骼步态判别装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，被配置为获取初始站立状态下采集到的预定数量的样本，每个样本包括四种参数F_LF(k)、F_LB(k)、F_RF(k)、F_RB(k)，分别用于表示左腿前预定个绑带传感器的合压力、左腿后预定个绑带传感器的合压力、右腿前预定个绑带传感器的合压力、右腿后预定个绑带传感器的合压力；

计算模块，被配置为计算所述预定数量样本中四种参数各自的均值；

第二获取模块，被配置为获取当前初始站立状态下采集到的一组数据；

判别模块，被配置为根据采集到的数据以及所述四种参数的均值，对步态进行判别

其中，所述四种参数各自的均值分别为F_LFA、F_LBA、F_RFA、F_RBA，所述采集到的一组数据包括F_LF(k)、F_LB(k)、F_RF(k)、F_RB(k)；

所述判别模块，包括：

第一判定单元，被配置为当采集到的数据与计算得到的所述四种参数的均值符合第一条件时，判定为下蹲步态；

第二判定单元，被配置为当采集到的数据与计算得到的所述四种参数的均值符合第二条件时，判定为蹲起步态；

所述第一条件为：

所述第二条件为：

其中，α_LF，β_LF为左腿前侧压力权重，α_LB，β_LB为左腿后侧压力权重，α_RF，β_RF为右腿前侧压力权重，α_RB，β_RB为右腿后侧压力权重。