[发明专利]搬运外骨骼步态判别方法、装置及系统

说明书

本申请揭示了一种搬运外骨骼步态判别方法、装置及系统，属于计算机技术领域。该方法包括获取初始站立状态下采集到的预定数量的样本，每个样本包括四种参数，分别为左腿前预定个绑带传感器的合压力、左腿后预定个绑带传感器的合压力、右腿前预定个绑带传感器的合压力、右腿后预定个绑带传感器的合压力；计算预定数量样本中四种参数各自的均值；获取当前初始站立状态下采集到的一组数据；根据采集到的数据以及四种参数的均值，对步态进行判别。本申请通过在腿的前侧和后侧均绑定多个传感器，获知在腿部下蹲和蹲起时的压力，并根据样本数据，来判定步态，解决了传统足底压力判别方法无法判别下蹲和蹲起步态的缺陷，实现了对步态的精确判定。

技术领域

本发明属于计算机技术领域，涉及一种基于大腿绑带交互里的搬运外骨骼步态判别方法、装置及系统。

背景技术

传统基于足底压力的步态判别方法虽然可以通过足底的多个压力传感器判别出常规外骨骼机器人的步态，但对于用于搬运的全身外骨骼，只用足底压力不能分辨出搬运时的下蹲和蹲起步态，造成步态识别的失效。

发明内容

为了解决传统足底压力判别方法无法判别下蹲和蹲起步态的缺陷的问题，本申请提供了一种基于大腿绑带交互里的搬运外骨骼步态判别方法、装置及系统，技术方案如下：

第一方面，提供了一种搬运外骨骼步态判别方法，包括：

获取初始站立状态下采集到的预定数量的样本，每个样本包括四种参数F_LF(k)、F_LB(k)、F_RF(k)、F_RB(k)，分别用于表示左腿前预定个绑带传感器的合压力、左腿后预定个绑带传感器的合压力、右腿前预定个绑带传感器的合压力、右腿后预定个绑带传感器的合压力；

计算所述预定数量样本中四种参数各自的均值；

获取当前初始站立状态下采集到的一组数据；

根据所述采集到的数据以及所述四种参数的均值，对步态进行判别。

可选的，所述四种参数各自的均值分别为F_LFA、F_LBA、F_RFA、F_RBA，所述采集到的一组数据包括F_LF(k)、F_LB(k)、F_RF(k)、F_RB(k)；

所述根据采集到的数据以及所述四种参数的均值，对步态进行判别，包括：

当采集到的数据与计算得到的所述四种参数的均值符合第一条件时，判定为下蹲步态；

当采集到的数据与计算得到的所述四种参数的均值符合第二条件时，判定为蹲起步态；

所述第一条件为：

所述第二条件为：

其中，α_LF，β_LF为左腿前侧压力权重，α_LB，β_LB为左腿后侧压力权重，α_RF，β_RF为右腿前侧压力权重，α_RB，β_RB为右腿后侧压力权重。

可选的，所述计算所述预定数量样本中四种参数各自的均值，包括：

对于每种参数，获取所述预定数量样本中所述参数的和值；

将所述和值除以所述预定数量，得到所述参数的均值。

第二方面，提供了一种搬运外骨骼步态判别装置，该装置包括：