[发明专利]一种机械手结构

权利要求书

1.一种机械手结构，其特征是，包括升降基台、脱板缸体、脱板顶块、汇集气管、用于码垛板料的料架及若干用于吸附板料的弹性吸盘；

所述脱板缸体内设有与脱板缸体滑动密封配合的脱板内活塞，脱板内活塞滑动方向水平，脱板内活塞将脱板缸体内部分隔成脱板作用腔及与大气连通的脱板调整腔，脱板作用腔内设有脱板弹簧及用于接触脱板内活塞的脱板限位体，脱板弹簧一端连接脱板内活塞，脱板弹簧另一端连接脱板缸体，脱板内活塞上设有若干穿过脱板调整腔的脱板活塞杆，脱板活塞杆连接脱板顶块，脱板缸体处在抓放架上方，脱板缸体上设有用于下压板料的脱料压杆，脱料压杆与抓放架滑动连接，脱料压杆滑动方向竖直，脱板缸体处在升降基台上方，当脱板缸体接触升降基台时，脱料压杆下端所处高度低于弹性吸盘最低点所处高度；

所述弹性吸盘通过吸盘连杆设置在升降基台上，弹性吸盘通过支路气管连通至汇集气管，汇集气管两端封闭，汇集气管通过转换气管连通至脱板作用腔，转换气管内设有转换单向阀，转换单向阀的可通过方向为由汇集气管经转换单向阀至脱板作用腔，升降基台上设有用于给脱板作用腔内部放气的放气阀；

所述料架上设有若干由上至下依次布置的限位机构，在一个限位机构中：限位机构包括外辅限位板，当脱板内活塞接触脱板限位体时，脱板顶块竖直投影落在外辅限位板竖直投影范围外，当各弹性吸盘吸住码垛在料架上的板料时，脱板内活塞与脱板限位体分离，脱板顶块竖直投影落在外辅限位板竖直投影范围内；

当各弹性吸盘吸住码垛在料架上的板料时，至少有一个外辅限位板处在脱板顶块上方。

2.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征是，所述弹性吸盘轴线竖直，脱料压杆轴线以及所有弹性吸盘轴线均处在同一竖直平面内。

3.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征是，所述限位机构还包括限位基板、设于限位基板上的横滑杆及套设在横滑杆上的限位弹簧，在一个限位机构中：横滑杆穿过限位基板，横滑杆与限位基板滑动连接，横滑杆滑动方向平行于脱板内活塞滑动方向，横滑杆一端连接外辅限位板，横滑杆另一端设有用于接触外辅限位板的防脱限位头，限位弹簧一端接触外辅限位板，限位弹簧另一端接触限位基板，外辅限位板、限位弹簧、限位基板及防脱限位头沿横滑杆滑动方向依次布置。

4.根据权利要求3所述的一种机械手结构，其特征是，所述放气阀包括若干释放机构，在一个释放机构中：包括释放横管、释放进管及释放缸体，释放横管侧壁上设有侧壁进孔，释放进管一端连通侧壁进孔，释放进管另一端连通汇集气管，释放横管内设有用于封住侧壁进孔的横管活塞，释放缸体内设有与释放缸体滑动密封配合的释放内活塞，释放内活塞滑动方向水平，释放内活塞将释放缸体内部分隔成释放作用腔及与大气连通的释放调整腔，释放内活塞上设有用于带动横管活塞滑动的释放活塞杆，释放调整腔内设有用于接触释放内活塞的释放限位体；

所述限位机构还包括外辅缸体，在一个限位机构中：外辅缸体内设有与外辅缸体滑动密封配合的外辅内活塞，外辅内活塞滑动方向竖直，外辅内活塞将外辅缸体内部分隔成外辅作用腔及及与大气连通的外辅调整腔，外辅内活塞上设有若干穿过外辅调整腔的外辅活塞杆，外辅活塞杆上端连接限位基板，限位基板上设有用于接触外辅缸体顶部的外辅限位柱，限位基板、外辅调整腔及外辅作用腔由上至下依次布置；

所述释放机构与限位机构一一对应，在对应的释放机构与限位机构中：外辅作用腔通过油管连通至释放作用腔，外辅作用腔、油管及释放作用腔内均设有液压油，当外辅限位柱接触外辅缸体顶部时，释放内活塞接触释放限位体，侧壁进孔被横管活塞封住，当外辅限位柱与外辅缸体顶部间距大于X毫米时，脱板顶块竖直投影与外辅限位板竖直投影分离，释放内活塞与释放限位体分离，侧壁进孔与释放横管内部连通，X大于等于25，X小于等于60。

5.根据权利要求4所述的一种机械手结构，其特征是，所述横管活塞包括活塞体及两个与释放横管滑动密封配合的活塞环，活塞环套设在活塞体上，两个活塞环同轴布置，在对应的释放机构与限位机构中：当外辅限位柱接触外辅缸体顶部时，一个活塞环、侧壁进孔及另一个活塞环沿释放横管轴向依次布置。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的一种机械手结构，其特征是，所述升降基台底部设有两个万向前轮及两个从动后轮，万向前轮上设有前轮刹车。