[发明专利]一种机械手结构

说明书

本发明公开了一种机械手结构，包括升降基台、脱板缸体、脱板顶块、汇集气管、料架及若干弹性吸盘；脱板缸体内设有脱板内活塞，脱板内活塞将脱板缸体内部分隔成脱板作用腔及脱板调整腔，脱板内活塞上设有若干脱板活塞杆，脱板活塞杆连接脱板顶块；料架上设有若干由上至下依次布置的限位机构，限位机构包括外辅限位板，当脱板内活塞接触脱板限位体时，脱板顶块竖直投影落在外辅限位板竖直投影范围外。本发明的有益效果是：能进行板料的抓取操作，且在抓取板料后，可以对被抓取起来且粘附在一起的板料进行分离，最终实现每次只抓取并转运一块板料，可保障工作过程的顺利进行。

技术领域

本发明属于机械手、转运、上料技术领域，尤其涉及一种机械手结构。

背景技术

当前，机械手技术的发展十分迅猛，机械手在生产中的应用范围很广，其中，一些较薄板料（如2毫米铁板）的抓取、转运、上料时，就经常会用到机械手。板料抓取时，通常会先将板料由下至上依次码垛起来，然后机械手去抓取最上方的板料，再进行后续操作。不过，由于存在油污、板料轻微变形导致两块板料间负压吸附等因素，会出现两块板料粘附在一起的情况，如此一来，机械手就有可能一起抓起两块板料，这就严重影响了抓取、转运、上料工作的顺利进行。

发明内容

本发明提供了一种机械手结构，能进行板料的抓取操作，且在抓取板料后，可以对被抓取起来且粘附在一起的板料进行分离，最终实现每次只抓取并转运一块板料，可保障工作过程的顺利进行。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种机械手结构，包括升降基台、脱板缸体、脱板顶块、汇集气管、用于码垛板料的料架及若干用于吸附板料的弹性吸盘；

所述脱板缸体内设有与脱板缸体滑动密封配合的脱板内活塞，脱板内活塞滑动方向水平，脱板内活塞将脱板缸体内部分隔成脱板作用腔及与大气连通的脱板调整腔，脱板作用腔内设有脱板弹簧及用于接触脱板内活塞的脱板限位体，脱板弹簧一端连接脱板内活塞，脱板弹簧另一端连接脱板缸体，脱板内活塞上设有若干穿过脱板调整腔的脱板活塞杆，脱板活塞杆连接脱板顶块，脱板缸体处在抓放架上方，脱板缸体上设有用于下压板料的脱料压杆，脱料压杆与抓放架滑动连接，脱料压杆滑动方向竖直，脱板缸体处在升降基台上方，当脱板缸体接触升降基台时，脱料压杆下端所处高度低于弹性吸盘最低点所处高度；

所述弹性吸盘通过吸盘连杆设置在升降基台上，弹性吸盘通过支路气管连通至汇集气管，汇集气管两端封闭，汇集气管通过转换气管连通至脱板作用腔，转换气管内设有转换单向阀，转换单向阀的可通过方向为由汇集气管经转换单向阀至脱板作用腔，升降基台上设有用于给脱板作用腔内部放气的放气阀；

所述料架上设有若干由上至下依次布置的限位机构，在一个限位机构中：限位机构包括外辅限位板，当脱板内活塞接触脱板限位体时，脱板顶块竖直投影落在外辅限位板竖直投影范围外，当各弹性吸盘吸住码垛在料架上的板料时，脱板内活塞与脱板限位体分离，脱板顶块竖直投影落在外辅限位板竖直投影范围内；

当各弹性吸盘吸住码垛在料架上的板料时，至少有一个外辅限位板处在脱板顶块上方。

作为优选，所述弹性吸盘轴线竖直，脱料压杆轴线以及所有弹性吸盘轴线均处在同一竖直平面内。

作为优选，所述限位机构还包括限位基板、设于限位基板上的横滑杆及套设在横滑杆上的限位弹簧，在一个限位机构中：横滑杆穿过限位基板，横滑杆与限位基板滑动连接，横滑杆滑动方向平行于脱板内活塞滑动方向，横滑杆一端连接外辅限位板，横滑杆另一端设有用于接触外辅限位板的防脱限位头，限位弹簧一端接触外辅限位板，限位弹簧另一端接触限位基板，外辅限位板、限位弹簧、限位基板及防脱限位头沿横滑杆滑动方向依次布置。