[发明专利]任务调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本公开提供一种任务调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质，实现方案包括：识别车辆周围的障碍物信息；根据车辆的行驶信息、障碍物信息，确定障碍物安全级别；根据障碍物信息确定行驶任务，并根据障碍物信息对应的障碍物安全级别确定行驶任务的安全级别；根据行驶任务的安全级别进行任务调度。本公开提供的方法、装置、设备及计算机可读存储介质可以确定障碍物的安全级别，从而将其赋予用于应对该障碍物的行驶任务，在调度行驶任务时，可以根据各个任务的安全级别进行调度，从而能够优先执行安全级别更高的任务，避免紧急情况来不及处理的情况。

技术领域

本公开涉及计算机技术，尤其涉及自动驾驶技术。

背景技术

目前，自动驾驶技术已日渐成熟。由于具备自动驾驶功能的车辆依靠自身系统确定行驶策略，因此，自动驾驶系统对车辆安全行驶起到了决定性的作用。

自动驾驶系统通过识别车辆周围的环境，并基于周围的环境制定行驶策略，生成相应的行驶任务。

当同时存在多个行驶任务时，车辆如何处理这些任务，对车辆的安全行驶具有决定性作用。

发明内容

本公开提供一种任务调度方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以使车辆能够对多个任务进行调度。

本公开第一方面提供一种任务调度方法，包括：

识别车辆周围的障碍物信息；

根据所述车辆的行驶信息、所述障碍物信息，确定障碍物安全级别；

根据所述障碍物信息确定行驶任务，并根据所述障碍物信息对应的障碍物安全级别确定所述行驶任务的安全级别；

根据所述行驶任务的安全级别进行任务调度。

可选的，所述识别车辆周围的障碍物信息，包括：

通过设置在所述车辆的传感器获取所述车辆周围的环境数据；

根据所述环境数据识别障碍物，并确定每个所述障碍物的所述障碍物信息。

本实施例提供的方法中，可以根据传感器采集车辆周围的环境数据，进而根据这些数据感知周围环境。

可选的，所述根据所述车辆的行驶信息、所述障碍物信息，确定障碍物安全级别，包括：

根据所述障碍物信息预测障碍物的移动轨迹；

根据所述行驶信息、所述障碍物的移动轨迹确定所述障碍物安全级别。

本实施例提供的方法中，可以根据障碍物的移动轨迹确定各个障碍物对车辆的影响程度。

可选的，所述根据所述行驶信息、所述移动轨迹确定所述障碍物安全级别，包括：

根据所述行驶信息、所述障碍物的移动轨迹预测车辆与所述障碍物的碰撞时间；

根据所述碰撞时间确定所述障碍物安全级别。

本实施例提供的方法中，可以预测车辆与障碍物的碰撞时间，进而根据碰撞时间确定各个障碍物对车辆行驶产生影响的紧急程度。

可选的，所述行驶信息包括以下任一种信息：

速度、航向角、加速度、航向角速度。

可选的，所述根据所述行驶任务的安全级别进行任务调度，包括；

在所述行驶任务中确定安全级别最高的任务，并执行所述安全级别最高的任务。

本实施例提供的方法中，可以优先执行安全级别更高的任务，从而及时应对情况更紧急的障碍物。

本公开第二方面提供一种任务调度装置，包括：