[发明专利]无人驾驶刹车系统及其安全检测方法

权利要求书

1.无人驾驶刹车系统，其特征在于：包括伺服电机、齿轮、推杆、液压机构、压力变送器、车轮、机械限位装置、处理控制器，所述处理控制与所述伺服电机连接，所述伺服电机与所述齿轮连接，所述齿轮与所述推杆连接，所述推杆与所述液压机构连接，所述液压机构与所述压力变送器连通，所述液压机构与所述车轮连接，所述液压机构用于控制所述车轮制动，所述机械限位装置设置在所述推杆反向移动的轨迹上，所述机械限位装置用于限制所述推杆反向移动的距离。

2.根据权利要求1所述无人驾驶刹车系统，其特征在于：所述推杆上设置有齿牙，所述齿轮与所述齿牙啮合驱动所述推杆正向直线移动或反向直线移动。

3.无人驾驶刹车系统安全检测方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

S1.在车辆正常行驶状态下，处理控制器给伺服电机发送给定的反向转矩值，控制伺服电机反向转动；

S2.伺服电机根据指令反向转动产生电流，并将实际电流值换算为实际转矩值，然后将实际转矩值发送至处理控制器；

S3.处理控制器读取实际转矩值，并判断实际转矩值是否为给定的反向转矩值；

S4.若实际转矩值不是给定的反向转矩值时，则刹车系统故障，处理控制器给正在行驶的车辆提前预警；若实际转矩值为给定的反向转矩值时，则刹车系统正常。

4.根据权利要求3所述无人驾驶系统安全检测方法，其特征在于：所述步骤S1中，处理控制器反复给伺服电机发送不同给定的反向转矩值。

5.根据权利要求4所述无人驾驶系统安全检测方法，其特征在于：所述步骤S1中，给定的反向转矩值的范围为0％-10％。

6.根据权利要求4所述无人驾驶系统安全检测方法，其特征在于：所述步骤S1中，处理控制器反复给伺服电机发送给定的反向转矩值的时间间隔为1秒。