[发明专利]无人驾驶刹车系统及其安全检测方法

说明书

本发明公开了无人驾驶刹车系统，包括伺服电机、齿轮、推杆、液压机构、压力变送器、车轮、机械限位装置、处理控制器，所述处理控制与所述伺服电机连接，所述伺服电机与所述齿轮连接，所述齿轮与所述推杆连接，所述推杆与所述液压机构连接，所述液压机构与所述压力变送器连通，所述液压机构与所述车轮连接，所述液压机构用于控制所述车轮制动，所述机械限位装置设置在所述推杆反向移动的轨迹上，所述机械限位装置用于限制所述推杆反向移动的距离。本发明可以在车辆正常行驶过程中检测刹车系统是否故障，减少事故发生概率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体为无人驾驶刹车系统安全检测方法。

背景技术

无人驾驶汽车主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶，其利用车载传感器来感知车辆周围环境，并依据感知所获得道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶，而无人驾驶车辆主要解决的问题是安全问题，车辆的刹车系统是安全的保障，目前无人驾驶汽车的刹车系统由电机带动，在不进行刹车动作时系统无法检测刹车系统是否正常，只能在需要刹车时执行刹车动作，同时检测刹车系统是否正常。但如果此时刹车系统异常发生严重的后果。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的缺点，提供一种可以在车辆正常行驶过程中检测刹车系统是否故障，减少事故发生概率的无人驾驶刹车系统及其安全检测方法。

本发明是通过以下技术方案来实现的：无人驾驶刹车系统，包括伺服电机、齿轮、推杆、液压机构、压力变送器、车轮、机械限位装置、处理控制器，所述处理控制与所述伺服电机连接，所述伺服电机与所述齿轮连接，所述齿轮与所述推杆连接，所述推杆与所述液压机构连接，所述液压机构与所述压力变送器连通，所述液压机构与所述车轮连接，所述液压机构用于控制所述车轮制动，所述机械限位装置设置在所述推杆反向移动的轨迹上，所述机械限位装置用于限制所述推杆反向移动的距离。

进一步地：所述推杆上设置有齿牙，所述齿轮与所述齿牙啮合驱动所述推杆正向直线移动或反向直线移动。

无人驾驶刹车系统安全检测方法，所述方法包括以下步骤：

S1.在车辆正常行驶状态下，处理控制器给伺服电机发送给定的反向转矩值，控制伺服电机反向转动；

S2.伺服电机根据指令反向转动产生电流，并将实际电流值换算为实际转矩值，然后将实际转矩值发送至处理控制器；

S3.处理控制器读取实际转矩值，并判断实际转矩值是否为给定的反向转矩值；

S4.若实际转矩值不是给定的反向转矩值时，则刹车系统故障，处理控制器给正在行驶的车辆提前预警；若实际转矩值为给定的反向转矩值时，则刹车系统正常。

进一步地：所述步骤S1中，处理控制器反复给伺服电机发送不同给定的反向转矩值。

进一步地：所述步骤S1中，给定的反向转矩值的范围为0％-10％。

进一步地：所述步骤S1中，处理控制器反复给伺服电机发送给定的反向转矩值的时间间隔为1秒。

本发明的有益效果

与现有技术相比，在车辆正常行驶时，通过处理控制器给伺服电机发送给定的反向转矩，控制伺服电机反向转动，伺服电机转动产生电流，然后伺服电机将实际电流值换算为实际转矩值后上发送至处理控制器，处理控制器读取实际转矩值，并判断实际转矩值是否为给定的反向转矩值，若实际转矩值为给定的反向转矩值，则刹车系统正常，若实际转矩值不是给定的反向转矩值，则刹车系统故障，处理控制器给正在行驶的车辆提前预警，使车辆提前减速或配合驻车系统刹车来减少事故发生的概率，从而实现在车辆正常行驶时检测车辆的刹车系统是否正常，提前给控制系统预警信息。

附图说明