[发明专利]无人机路径规划方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机路径规划方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取无人机当前时刻的环境信息，环境信息包括：空中网络信息和地理信息；根据空中网络信息和地理信息确定飞行动作；若无人机执行飞行动作后到达指定区域，则结束飞行。根据本发明的实施例，通过空中网络信息和地理信息来确定飞行动作，能够解决因空中网络质量不稳定造成的无人机与通信网络联接不稳定的问题。

技术领域

本发明属于无人机领域，尤其涉及一种无人机路径规划方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

现有的无人机规划方案主要通过获得无人机飞行区域的图层，将图层上的不同类别的区域定义不同的代价因子，通过将代价因子最小化来规划出无人机飞行的最优路径。

目前，部分无人机在作业过程中需接入移动通信网络，这类无人机被称为“互联网无人机”。良好的空中信号覆盖是互联网无人机运行的重要条件。低空移动通信信号覆盖具有空间上和时间上的差异性。空间上的差异性表现在不同坐标位置、不同高度下的信号强度有一定差异，而时间上的差异性表现为随着通信网络建设及改造，在相同位置，不同时期的信号覆盖质量也会有所差异。

在实际飞行中，互联网无人机可能由于所处地理位置的信号质量不佳或通信网络的临时调整，造成通信网络连接不稳定。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机路径规划方法、装置、设备及计算机存储介质，基于路线代价因子、空中网络质量及其他无人机飞行情况形成无人机飞行路径动态规划方案，解决因空中网络质量不稳定造成的无人机与通信网络联接不稳定的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机路径规划方法，方法包括：获取无人机当前时刻的环境信息，环境信息包括：空中网络信息和地理信息；根据空中网络信息和地理信息确定飞行动作；若无人机执行飞行动作后到达指定区域，则结束飞行。

在一种可能的实现中，若无人机执行飞行动作后未到达指定区域，则获取无人机执行飞行动作后的环境信息。

在一种可能的实现中，空中网络信息包括：通信信号的参考信号接收功率(Reference Signal Receiving Power，RSRP)、通信信号的参考信号接收质量(ReferenceSignal Receiving Quality，RSRQ)、信号对噪声加干扰功率比(Signal to Interferenceplus Noise Ratio，SINR)和上行速率(Uplink，UL)中的至少一种。

在一种可能的实现中，地理信息包括小区切换信息和/或地形数据信息。

在一种可能的实现中，获取无人机当前时刻的环境信息，包括：获取无人机当前时刻对应的具有多个网格区域的目标区域，根据目标区域确定多个网格区域分别对应的环境信息。

在一种可能的实现中，根据空中网络信息和地理信息确定飞行动作，包括：将空中网络信息和地理信息输入神经网络，根据神经网络确定回报值，根据回报值确定飞行动作。

第二方面，本发明实施例提供了一种处理装置，装置包括：

获取模块，用于获取无人机当前时刻的环境信息，环境信息包括：空中网络信息、地理信息；处理模块，用于根据空中网络信息和地理信息确定飞行动作；执行模块，用于若无人机执行飞行动作后到达指定区域，则结束飞行。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算设备，设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现如本发明实施例提供的计算方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如本发明实施例提供的处理方法。