[发明专利]具有控制系统的伸缩臂叉车

权利要求书

1.一种自推进操作机器(1)，配备有移动元件(10，11，13)，所述移动元件包括具有设备(13)的提升臂(10)，并且所述自推进操作机器配备有设计成致动所述元件(10，11，13)的运动的多个致动器(20，21，22，23)；其特征在于，所述自推进操作机器包括控制系统，所述控制系统包括处理单元(3)，所述处理单元包括控制模块(31)，所述控制模块被配置成产生设计成基于一个或多个空间限制参数来调节所述致动器(20，21，22，23)的操作的控制信号；所述限制参数中的至少一个是对于所述元件的运动的空间约束的函数。

2.根据前一权利要求所述的机器(1)，包括用于提升和降低所述臂(10)的第一致动器(20)以及用于延伸或收回所述臂(10)的长度的至少第二致动器(22)。

3.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，所述设备(13)能在第三致动器(23)的致动下旋转。

4.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，所述移动元件(10，11，13)中的一个是旋转平台(11)，所述提升臂以能移动的方式安装在所述旋转平台上，其中，设置有第四致动器(21)以用于以旋转的方式操作所述平台(11)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，包括旋转伸缩臂叉车(1)和所述控制系统。

6.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，所述控制系统包括用于获取所述限制参数的装置(4)，用于获取所述限制参数的所述装置被设计成根据所述参数产生限制信号，所述控制模块(31)被设计成接收所述限制信号。

7.根据前一权利要求所述的机器(1)，其中，所述获取装置包括允许操作者输入或选择限制参数的用户界面(4)。

8.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，所述处理单元(3)包括存储器模块(32)，在所述存储器模块中记录用于所述移动元件(10，11，13)的至少一个预定空间布置，其中，所述控制模块(31)被配置成产生设计成将所述元件自动地移动到所述预定布置中的控制信号。

9.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，包括设计成确定所述移动元件(10，11，13)的位置的多个位置测量装置(5)，所述装置(5)被设计成产生相应的位置信号，其中，所述处理单元(3)被设计成接收所述位置信号并且包括配置成确定所述移动元件(10，11，13)的当前布置的定位模块(34)，所述控制模块(31)被配置成基于由所述定位模块(34)确定的所述移动元件(10，11，13)的布置来产生所述控制信号。

10.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，所述处理单元(3)包括反馈模块(35)，所述反馈模块被设计成接收所述控制信号和所述位置信号并且被配置成执行由所述位置模块确定的当前布置与所述移动元件(10，11，13)的目标布置之间的比较，所述控制模块(31)被配置成执行对所述致动器(20，21，22，23)的操作的校正。

11.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，包括在所述处理单元(3)中的存储器模块(32)记录用于计算所述元件(10，11，13)的布置的一个或多个空间参考(M)，所述限制参数由所述元件中的一个或多个相对于所述参考的布置来限定。

12.根据前一权利要求所述的机器(1)，其中，至少一个参考是所述机器(1)的中心轴线，并且至少一个参数的空间约束是所述设备(13)的轴线与所述机器(1)的所述中心轴线之间的平行度。

13.根据前述权利要求中任一项所述的机器(1)，其中，至少一个参考是所述机器(1)的中心轴线，并且至少一个空间约束是所述设备(13)的轴线与所述机器(1)的所述中心轴线之间的预定角度。