[发明专利]具有控制系统的伸缩臂叉车

说明书

自推进操作机器(1)配备有可移动元件(10，11，13)，该可移动元件包括提升臂(10)，该提升臂具有设备(13)并且配备有设计成致动移动元件(10，11，13)的运动的多个致动器(20，21，22，23)。机器包括控制系统，该控制系统包括处理单元(3)，该处理单元包括控制模块(31)，该控制模块被配置成产生控制信号，该控制信号被设计成用于基于一个或多个空间限制参数来调节致动器(20，21，22，23)的操作。一个或多个限制参数是对于上述元件的运动的空间约束的函数。

技术领域

本发明涉及一种配备有运动控制系统的伸缩臂叉装机或“伸缩臂叉车”。

背景技术

更详细地，本发明特别地旨在与旋转式伸缩臂叉车一起使用，尽管本发明的概念也适用于其他类型的自推进机器。

现有技术的伸缩臂叉车是已知的，其包括配备有可在车轮上移动的“框架”或托架的车辆，该“框架”或托架包括旋转平台和运动臂，该旋转平台进而安装有驾驶室，该运动臂可伸缩地延伸。

在臂的远端处存在用于提升或移动负载的设备，例如叉状件、笼状件、横向转移单元、绞盘等。

在使用中，在建筑工地或农业环境中，操作者通常必须执行重复的操作或在精确的空间限制内移动负载，以防止干扰周围环境的元素。

例如，如果伸缩臂叉车所专用的操作在于将多个托盘从其所聚集的区域一个接一个地移动到处于不同高度的目的地点，则操作员必须循环地作用于设备的臂的致动器和平台的致动器，使得其将叉状件从其处于插入待移动的新托盘的位置的相同起始点移动到托盘可被释放的到达点，例如以允许操作员执行手动装载。

在此情况中，虽然操作非常重复并且不是特别复杂，但操作者必须非常小心且非常集中地按照命令来动作，以避免危险的情况，诸如负载的掉落或与臂或其他车辆的设备或存在于周围区域中的产品的碰撞，并且还防止导致减速并因此导致不良性能的不必要的或太大的移动。

在另一实例中，另一方面可能会发生的是，负载必须在可变位置中移动，但遵循预定方向或轨迹或可变轨迹，但仅在伸缩臂叉车周围的空间的精确限制内；例如，为了避免设备撞击建筑物的墙壁、诸如起重机或其他伸缩臂叉车的其他工作装置的风险，或者因为存在行人或汽车的通行区域，可能要求这样做。

限制臂和设备的运动的界限或轨迹以清楚的方式被限定并且是恒定的事实不允许操作者简化他/她的工作或总是避免最大的注意力和可靠性，这是因为，再次地，存在于工作地点的人员的身体安全、装置和周围结构的完整性以及操作本身的效率取决于操作者借助于例如使用操纵杆的在驾驶室中的命令给予致动器的运动。

因此，在市场上长期且敏锐地感觉到需要提高效率并且使得伸缩臂叉车的操作者更容易执行重复的或由于执行活动的环境而受到限制的活动。

发明内容

形成本发明的基础的技术目的是提供一种配备有满足上述需要的运动控制系统的伸缩臂叉车。

通过一种自推进操作机器实现了该特定目的。该自推进操作机器配备有移动元件，所述移动元件包括具有设备的提升臂，并且所述自推进操作机器配备有设计成致动所述元件的运动的多个致动器；其特征在于，所述自推进操作机器包括控制系统，所述控制系统包括处理单元，所述处理单元包括控制模块，所述控制模块被配置成产生设计成基于一个或多个空间限制参数来调节所述致动器的操作的控制信号；所述限制参数中的至少一个是对于所述元件的运动的空间约束的函数。

附图说明

在所提出的伸缩臂叉车的优选但非排他性实施例的非限制性描述中，本发明的其他特征和优点将变得更加明显，如附图中所示，其中：

图1是本发明的伸缩臂叉车的顶视图，该伸缩臂叉车处于由所提出的控制系统管理的可能的操作构造；

图2是图1的伸缩臂叉车的顶视图，其示出了由控制系统管理的可能的运动；