[发明专利]一种果树自动授粉装置

权利要求书

1.一种果树自动授粉装置，其特征在于，包括：基座、无人机、授粉设备，所述授粉设备设置在所述无人机下侧，在所述无人机牵引下，进行授粉操作；所述基座包括：可移动轮、跟踪器、可伸缩杆、无线供电线圈、花粉仓、第一控制单元、第一通信单元；所述跟踪器用于跟踪所述无人机在水平位置坐标，以及无人机的高度信息，根据所述无人机在水平位置的坐标，控制所述可移动轮进行滚动，以控制所述基座移动到所述无人机的正下方或者最接近所述无人机的地面位置，所述无线供电线圈设置在所述可伸缩杆顶端，所述第一控制单元控制所述可伸缩杆进行伸缩操作，控制可移动轮进行移动，所述花粉仓用于存放若干花粉盒。

2.如权利要求1所述的果树自动授粉装置，其特征在于，所述授粉设备包括：授粉喷头、授粉定杆、授粉动杆、花粉盒存储箱、相机、推料装置、第一标记箱、第二标记箱、第二控制单元；所述授粉喷头设置在所述授粉动杆末端，所述相机设置在所述授粉定杆末端，所述花粉盒存储箱、第一标记箱、第二标记箱设置在所述授粉定杆内侧，所述推料装置设置在所述花粉盒存储箱的侧边，所述推料装置用于在花粉盒存储箱中的花粉盒中的花粉使用完后，将花粉盒推出，并从基座中接收新的花粉盒，所述第一标记箱用于存储对初次喷出的花粉进行标记的第一标记物，所述第二标记箱用于存储对补充喷出的花粉进行标记的第二标记物。

3.如权利要求2所述的果树自动授粉装置，其特征在于，所述推料装置包括：弹簧、触发块、夹持器，所述触发块设置在弹簧末端靠近所述花粉盒，在需要推料时，夹持器松开，通过弹簧的弹力推动所述触发块以将所述花粉盒推出，在需要进料时，花粉盒挤压所述触发块，所述触发块挤压所述夹持器的末端，带动打开的夹持器进行夹持。

4.如权利要求2所述的果树自动授粉装置，其特征在于，所述授粉设备还包括无线电能接收设备，所述无线电能接收设备设置在所述授粉定杆的侧壁上，通过圆环的方式夹持所述授粉定杆，所述无线电能接收设备中设置多层无线接收线圈，每层均包括多个无线接收线圈。

5.如权利要求2所述的果树自动授粉装置，其特征在于，所述授粉设备还包括第二无线通信单元，所述第二控制单元控制所述第二无线通信单元与所述第一无线通信单元进行通信，用于将相机拍摄的授粉状态传输到所述第一控制单元，如果相机未识别到第一标记物，则表明初次授粉未成功，所述第一控制单元根据分析结果及时反馈给所述第二控制单元，第二控制单元控制授粉装置中断正在进行的授粉的操作，并将中断状态发送给所述无人机的第三控制单元，所述第三控制单元将当前的无人机的第一位置信息进行记录，并反馈给所述基座，接收到所述基座的确认信息后，进行补充授粉操作，在进行补充授粉操作时，所述第二标记箱打开，所述第一标记箱关闭，将第二比较物与喷出的花粉混合后喷射到刚才未进行成功授粉的花朵上，执行完成后，发送完成信息到第三控制单元和第一控制单元，所述第一控制单元根据相机识别到的第二标记物，发送控制命令到所述第三控制单元，第三控制单元控制所述无人机复飞到所述第一位置，继续进行自动授粉。

6.如权利要求5所述的果树自动授粉装置，其特征在于，所述基座上设置超声波传感器，在所述授粉设备进行授粉过程中，所述基座将超声波向具备第一比较物或第二标记物的花朵发射超声波信号，探测花的内部结构是否发生改变，以进一步确定授粉是否完成。

7.如权利要求2所述的果树自动授粉装置，其特征在于，所述授粉动杆、授粉喷头包括两个，所述授粉动杆与所述授粉喷头相对应，所述授粉喷头包括大喷头和小喷头，初次授粉操作时，使用大喷头进行喷射花粉，补充授粉时，使用小喷头进行喷射花粉，所述大喷头喷出的花粉混合第一标记物，所述小喷头喷出的花粉混合第二比较物。