[发明专利]控制自动车辆的驾驶系统和防止在交叉位置碰撞的方法

权利要求书

1.一种驾驶系统，包括：

中央控制器；

形成交叉位置的多个驾驶路径；以及

多个自动驾驶装置，其被配置为沿着所述多个驾驶路径中的至少一个驾驶通过所述交叉位置，

其中，所述中央控制器被配置为从所述多个自动驾驶装置中确定位于所述交叉位置的特定范围内的多个目标驾驶装置，将所述多个目标驾驶装置之一指定为主驾驶装置，将其他目标驾驶装置指定为从驾驶装置，并且

其中，所述主驾驶装置控制所述从驾驶装置通过所述交叉位置的通行。

2.根据权利要求1所述的驾驶系统，其中，所述中央控制器存储包括关于碰撞风险区和碰撞警惕区的信息的交叉位置信息，所述碰撞风险区以所述交叉位置为中心，所述碰撞警惕区包括所述碰撞风险区并比所述碰撞风险区更广，并且所述中央控制器根据关于所述碰撞风险区和所述碰撞警惕区的信息确定所述特定范围。

3.根据权利要求2所述的驾驶系统，其中，所述中央控制器将首先进入所述碰撞风险区的目标驾驶装置确定为所述主驾驶装置，并且将其他目标驾驶装置确定为所述从驾驶装置。

4.根据权利要求3所述的驾驶系统，其中，所述中央控制器将所述从驾驶装置的标识符发送至所述主驾驶装置。

5.根据权利要求4所述的驾驶系统，其中，所述从驾驶装置中的每一个将状态信息消息发送至所述主驾驶装置，所述状态信息消息包括对应的从驾驶装置的标识符、当前位置和当前速度。

6.根据权利要求5所述的驾驶系统，其中，所述主驾驶装置基于来自所述从驾驶装置的状态信息消息确定所述主驾驶装置和所述从驾驶装置通过所述交叉位置的通行次序，并且将包括所述通行次序的交叉控制消息发送至所述从驾驶装置。

7.根据权利要求6所述的驾驶系统，其中，所述状态信息消息还包括指示对应的从驾驶装置的驾驶紧急程度的优先级，并且所述主驾驶装置基于所述优先级调整所述通行次序。

8.根据权利要求5所述的驾驶系统，其中，当所述主驾驶装置驶出所述碰撞风险区或者所述主驾驶装置发生故障时，所述主驾驶装置从所述从驾驶装置中确定下一个主驾驶装置，并且将主装置改变消息发送至所述下一个主驾驶装置，并且所述下一个主驾驶装置响应于所述主装置改变消息而作为新的主驾驶装置进行操作。

9.根据权利要求5所述的驾驶系统，其中，在通过所述交叉位置之前，所述主驾驶装置将通行通知消息发送至所述从驾驶装置中的在与所述主驾驶装置的驾驶路径不同的驾驶路径上的最靠近所述交叉位置的一个从驾驶装置，并且所述主驾驶装置在从所述一个从驾驶装置接收到同意通行消息之后通过所述交叉位置。

10.根据权利要求9所述的驾驶系统，其中，当所述主驾驶装置没有从所述一个从驾驶装置接收到所述同意通行消息时，所述主驾驶装置基于来自所述一个从驾驶装置的状态信息消息确定所述主驾驶装置与所述一个从驾驶装置之间的碰撞概率，并且当所述主驾驶装置确定碰撞概率小于预定概率阈值时所述主驾驶装置通过所述交叉位置。

11.根据权利要求10所述的驾驶系统，其中，当所述主驾驶装置确定所述碰撞概率大于或等于所述预定概率阈值时，所述主驾驶装置将通行请求消息发送至所述中央控制器，并且所述主驾驶装置在所述中央控制器的控制下通过所述交叉位置。

12.根据权利要求3所述的驾驶系统，其中，所述主驾驶装置在所述从驾驶装置之前通过所述交叉位置，并且所述从驾驶装置中的每一个在所述碰撞风险区中的停止位置等待，直到所述从驾驶装置中的每一个被确定为新的主驾驶装置为止。

13.根据权利要求3所述的驾驶系统，其中，当所述多个自动驾驶装置中的每一个进入所述碰撞风险区时，所述多个自动驾驶装置中的每一个将请求同意作为所述主驾驶装置的主装置请求消息发送至所述中央控制器。