[发明专利]一种相机参数标定方法及装置

权利要求书

1.一种相机参数标定方法，其特征在于，包括：

获取相机对立体标定装置的第一拍摄图像，其中，所述立体标定装置包括位于不同平面的第一标定板和第二标定板；

对所述第一拍摄图像进行预处理，得到第二拍摄图像；

按照第一获取方式在所述第二拍摄图像中获取所述第一标定板对应的第一特征点集合；

按照第二获取方式在所述第二拍摄图像中获取所述第二标定板对应的第二特征点集合；

将所述第一特征点集合和所述第二特征点集合合并为第三特征点集合；

判断所述第三特征点集合内的特征点数量是否达到预定值；

在所述第三特征点集合内的所述特征点数量达到所述预定值的情况下，通过预定计算方式对所述第三特征点集合进行处理，得到相机参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第三特征点集合内的所述特征点数量未达到所述预定值的情况下，返回所述按照第二获取方式在所述第二拍摄图像中获取所述第二标定板对应的第二特征点集合的步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取对立体标定装置的第一拍摄图像的步骤之前，还包括：

获取所述相机与所述第一标定板的相对位置信息；

根据所述相对位置信息，设置所述第一标定板所在平面与所述第二标定板所在平面的夹角范围。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述夹角范围处于0°至90°范围内。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一标定板为棋盘格标定板，所述第二标定板为圆点标定板。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一拍摄图像进行预处理，得到第二拍摄图像的步骤包括：

将所述第一拍摄图像转换为灰度图像；

对所述灰度图像进行低通滤波处理，得到所述第二拍摄图像。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述按照第一获取方式在所述第二拍摄图像中获取所述第一标定板对应的第一特征点集合的步骤包括：

调用OpenCV图形库中的findChessboardCorners函数在所述第二拍摄图像中获取所述第一标定板对应的所述第一特征点集合；

所述按照第二获取方式在所述第二拍摄图像中获取所述第二标定板对应的第二特征点集合的步骤包括：

调用OpenCV图形库中的findCirckesGrid函数在所述第二拍摄图像中获取所述第二标定板对应的所述第二特征点集合。

8.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述通过预定计算方式对所述第三特征点集合进行处理，得到相机参数的步骤包括：

调用OpenCV图形库中的calibrateCamera函数对所述第三特征点集合内的特征点进行线性优化，得到所述相机参数。

9.一种相机参数标定装置，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取相机对立体标定装置的第一拍摄图像，其中，所述立体标定装置包括位于不同平面的第一标定板和第二标定板；

图像预处理模块，用于对所述第一拍摄图像进行预处理，得到第二拍摄图像；

第一特征点获取模块，用于按照第一获取方式在所述第二拍摄图像中获取所述第一标定板对应的第一特征点集合；

第二特征点获取模块，用于按照第二获取方式在所述第二拍摄图像中获取所述第二标定板对应的第二特征点集合；

特征点合并模块，用于将所述第一特征点集合和所述第二特征点集合合并为第三特征点集合；

特征点数量判断模块，用于判断所述第三特征点集合内的特征点数量是否达到预定值；

相机参数计算模块，用于在所述第三特征点集合内的所述特征点数量达到所述预定值的情况下，通过预定计算方式对所述第三特征点集合进行处理，得到相机参数。