[发明专利]一种相机参数标定方法及装置

说明书

本发明公开了一种相机参数标定方法及装置，涉及计算机技术领域。该方法一具体实施方式包括：获取相机对立体标定装置的第一拍摄图像，立体标定装置包括位于不同平面的第一标定板和第二标定板；对第一拍摄图像进行预处理，得到第二拍摄图像；按照第一获取方式在第二拍摄图像中获取第一标定板对应的第一特征点集合；按照第二获取方式在第二拍摄图像中获取第二标定板对应的第二特征点集合；将第一特征点集合和第二特征点集合合并为第三特征点集合；判断第三特征点集合内的特征点数量是否达到预定值；在判断结果为是时，通过预定计算方式对第三特征点集合进行处理得到相机参数。该实施方式提升了相机标定的效率和准确性。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种相机参数标定方法及装置。

背景技术

目前，在相机标定过程中，往往人工对每个相机单独采集不同视角的标定数据。在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

对相机标定时，相机对单一的平面标定板的边缘处的特征点的提取严重受到相机与平面标定板的相对位置的影响，使得特征点难以被稳定提取。进一步地，为了获得足够准确的相机参数，往往要花费大量的时间来人工变换标定板的角度，以改变相机与平面标定板的相对位置，使相机能够稳定提取到特征点，故这种操作复杂且耗时很多，不利于大规模产品的标定和检测。

因此，亟需一种便利性和准确性较高的相机参数标定方法。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种相机参数标定方法及装置，能够快捷且精确的进行相机参数的标定。

为实现上述目的，根据本发明实施例的第一方面，提供了一种相机参数标定方法，包括：获取相机对立体标定装置的第一拍摄图像，其中，所述立体标定装置包括位于不同平面的第一标定板和第二标定板；对所述第一拍摄图像进行预处理，得到第二拍摄图像；按照第一获取方式在所述第二拍摄图像中获取所述第一标定板对应的第一特征点集合；按照第二获取方式在所述第二拍摄图像中获取所述第二标定板对应的第二特征点集合；将所述第一特征点集合和所述第二特征点集合合并为第三特征点集合；判断所述第三特征点集合内的特征点数量是否达到预定值；在所述第三特征点集合内的所述特征点数量达到所述预定值的情况下，通过预定计算方式对所述第三特征点集合进行处理，得到相机参数。

可选地，相机参数标定方法还包括：在所述第三特征点集合内的所述特征点数量未达到所述预定值的情况下，返回所述按照第二获取方式在所述第二拍摄图像中获取所述第二标定板对应的第二特征点集合的步骤。

可选地，相机参数标定方法在所述获取对立体标定装置的第一拍摄图像的步骤之前，还包括：获取所述相机与所述第一标定板的相对位置信息；根据所述相对位置信息，设置所述第一标定板所在平面与所述第二标定板所在平面的夹角范围。

可选地，所述夹角范围处于0°至90°范围内。

可选地，所述第一标定板为棋盘格标定板，所述第二标定板为圆点标定板圆点标定板。

可选地，所述对所述第一拍摄图像进行预处理，得到第二拍摄图像的步骤，具体包括：将所述第一拍摄图像转换为灰度图像；对所述灰度图像进行低通滤波处理，得到所述第二拍摄图像。

可选地，所述按照第一获取方式在所述第二拍摄图像中获取所述第一标定板对应的第一特征点集合的步骤，具体包括：调用OpenCV图形库中的findChessboardCorners函数在所述第二拍摄图像中获取所述第一标定板对应的所述第一特征点集合；所述按照第二获取方式在所述第二拍摄图像中获取所述第二标定板对应的第二特征点集合的步骤，具体包括：调用OpenCV图形库中的findCirckesGrid函数在所述第二拍摄图像中获取所述第二标定板对应的所述第二特征点集合。