[发明专利]阈值选取电路及方法、角点检测电路及方法

说明书

本申请涉及一种阈值选取电路及及方法、角点检测电路及方法，阈值选取电路包括：CPU和多阈值角点统计电路；多阈值角点统计电路获取所述CPU传输的N个参考阈值，根据所述N个参考阈值，以及哈里斯Harris角点检测获得的角点响应值，分别统计所述N个参考阈值各自所对应的角点的数量，传输给CPU；CPU根据所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，判断所述N个参考阈值中是否存在基准阈值，若不存在，则调整所述N个参考阈值后，将调整后的所述N个参考阈值传输给所述多阈值角点统计电路进行更新，其中，基准阈值对应的角点的数量属于预定数值区间。本申请用以解决人为设置角点提取的阈值，耗费CPU时长，降低了Harris角点检测的实时性的问题。

技术领域

本申请涉及水产养殖技术领域，尤其涉及一种阈值选取电路及方法、角点检测电路及方法。

背景技术

角点是图像重要的局部特征，它在保留图像重要特征信息的同事有效减少了信息的数据量。角点检测已广泛应用到机器视觉中的目标跟踪、目标匹配、三维重建等领域中。

哈里斯(Harris)角点检测算法是一种基于信号的点特征提取算法，因其准确性和稳定性而被广泛使用，尤其在处理含噪声图像方法优于很多角点检测算法。

但是，现有的Harris角点检测算法中，在进行角点提取时需要人为给出合适的阈值，才能给出理想的角点检测结果，该理想的角点检测结果中能够去除角点团簇或伪角点。可见，Harris角点检测算法本身计算量大，CPU进行算法计算很难做到视频的实时角点检测，而人为进行阈值的选取和调整，会耗费更多的中央处理器(CPU)时长，极大限制了Harris角点检测算法在嵌入式领域的应用。

发明内容

本申请提供了一种阈值选取电路及方法、角点检测电路及方法，用以解决人为设置角点提取的阈值，耗费CPU时长，降低了Harris角点检测的实时性的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种阈值选取电路，包括：中央处理器CPU和多阈值角点统计电路；

多阈值角点统计电路，用于获取所述CPU传输的N个参考阈值，其中，所述N为大于1的整数，根据所述N个参考阈值，以及哈里斯Harris角点检测获得的角点响应值，分别统计所述N个参考阈值各自所对应的角点的数量，将所述N个参考阈值各自对应的角点的数量传输给所述CPU；

所述CPU，用于根据所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，判断所述N个参考阈值中是否存在基准阈值，若不存在，则调整所述N个参考阈值后，将调整后的所述N个参考阈值传输给所述多阈值角点统计电路进行更新，其中，所述基准阈值对应的角点的数量属于预定数值区间。

可选地，所述多阈值角点统计电路包括：多阈值设置模块和角点统计模块，所述CPU分别所述多阈值设置模块和所述角点统计模块连接；

所述多阈值设置模块，用于获取所述CPU传输的所述N个参考阈值，并将所述N个参考阈值传输给所述角点统计模块；

所述角点统计模块，用于根据所述N个参考阈值，以及哈里斯Harris角点检测获得的角点响应值，分别统计所述N个参考阈值各自所对应的角点的数量，将所述N个参考阈值各自对应的角点的数量传输给所述CPU；

所述CPU，用于将调整后的所述N个参考阈值传输给所述多阈值设置模块进行更新。

可选地，所述CPU具体用于：

在判定所述N个参考阈值中不存在基准阈值后，若确定所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，均低于所述预定数值区间的最小值，则减小所述N个参考阈值中的全部或部分；

在判定所述N个参考阈值中不存在基准阈值后，若确定所述N个参考阈值各自对应的角点的数量，均高于所述预定数值区间的最大值，则增大所述N个参考阈值中的全部或部分。

可选地，所述CPU具体用于：