[发明专利]一种信号灯配时信息处理方法、装置及车路协同系统

说明书

本申请涉及一种信号灯配时信息处理方法、装置及车路协同系统，该信号灯配时信息处理方法包括：获取信号灯图像及图像拍摄时间；从所述信号灯图像中识别信号灯状态，所述信号灯状态包括：红灯状态、绿灯状态或黄灯状态；根据所述信号灯图像对应的图像拍摄时间和信号灯状态生成所述信号灯对应的配时信息。该技术方案，路侧系统无需接入公安交通管理局的信号灯控制系统，就可以获得信号灯配时信息，从而可以同时为多辆车提供信号灯提醒，避免车辆自身识别信号灯出现识别错误或决策错误，提高交通安全性。另外，由于车辆自身无需对信号灯进行识别，降低车辆的硬件成本和计算成本。

技术领域

本申请涉及数据处理领域，尤其涉及一种信号灯配时信息处理方法、装置及车路协同系统。

背景技术

随着车联网、5G、云计算等技术的发展，无人驾驶领域受到越来越多的关注。

虽然无人驾驶汽车行业发展迅速，但是，当前无人驾驶的技术路线主要依赖汽车设备自身的传感与决策，车内放置有庞大的计算系统，但依然无法完美满足自动驾驶的各项需求，尤其是对安全上的需求。另外，智能汽车自身的承载压力也极大，成本昂贵。由于当前无人车需要自感知、自决策，因此对环境感知和识别能力要求极高。

交通信号灯的检测与识别是无人驾驶与辅助驾驶必不可少的一部分，其识别精度直接关乎智能驾驶的安全。当车辆快要到达路口时，需要根据当前的信号灯颜色，判断通过还是等待。如果由无人车自身进行识别判断，无人车需要接近路口时才能采集到信号灯图像进行识别，再判断信号灯颜色以确定是通过还是停车等待。这样，由于无人车识别需要靠近路口才能实现，如果识别处理不及时或者出现变灯，容易出现识别错误或决策错误，对交通安全有一定影响。

如果由路侧系统识别信号灯，固然可以提前将信号灯状态发送给无人车，但是基于现有技术无法实现，这是由于路侧系统无法接入公安交通管理局的信号灯控制系统，不能直接获取到信号灯数据。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种信号灯配时信息处理方法、装置及车路协同系统。

第一方面，本申请实施例提供了一种信号灯配时信息处理方法，包括：

获取信号灯图像及图像拍摄时间；

从所述信号灯图像中识别信号灯状态，所述信号灯状态包括：红灯状态、绿灯状态或黄灯状态；

根据所述信号灯图像对应的图像拍摄时间和信号灯状态生成所述信号灯对应的配时信息。

可选的，所述获取信号灯图像，包括：

获取对信号灯进行拍摄得到的待测图像；

通过预先训练的信号灯识别模型从所述待测图像中识别所述信号灯，得到所述信号灯图像。

可选的，所述方法还包括：

为所述信号灯生成信号灯标识；

将所述信号灯标识与所述配时信息进行关联。

可选的，所述为所述信号灯生成信号灯标识，包括：

获取所述信号灯的位置信息，所述位置信息包括：所述信号灯所处的地理位置信息；

为所述信号灯的分配唯一的信号灯标识，所述信号灯标识与所述位置信息关联。

可选的，当所述待测图像中包括相同地理位置信息的至少两个信号灯时，所述位置信息还包括：所述信号灯朝向信息；

当所述待测图像中包括相同朝向的至少两个信号灯时，所述位置信息还包括：信号灯对应的车道信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种信号灯监测方法，包括：