[发明专利]地面自移动机器人及提示声音控制方法

权利要求书

1.一种地面自移动机器人，其特征在于，所述地面自移动机器人包括：

监测单元，用于监测所述地面自移动机器人的运行状态，并输出状态信号；

控制单元，用于当根据所述状态信号确认所述地面自移动机器人处于指定状态时，输出与所述指定状态对应的发声控制信号；

电机驱动单元，用于根据所述发声控制信号驱动所述地面自移动机器人的多个电机中的至少一个发出对应的提示声音；

所述控制单元还用于确认所述提示声音的电机是否处于停止状态，当所述地面自移动机器人处于指定状态且所述提示声音的电机处于停止状态时，输出与所述指定状态对应的发声控制信号，以驱动所述提示声音的电机发出对应的提示声音；

所述提示声音包括转子往复转动形成的机械噪声。

2.如权利要求1所述的地面自移动机器人，其特征在于，所述输出与所述指定状态对应的发声控制信号，包括：

根据所述指定状态，从预先存储的设备状态与发声控制信号对应关系表中，匹配对应的发声控制信号；

向所述电机驱动单元输出所述发声控制信号，以使所述电机驱动单元根据所述发声控制信号，驱动所述电机发出对应的提示声音。

3.如权利要求1所述的地面自移动机器人，其特征在于，所述指定状态包括以下中的任意一种：

所述地面自移动机器人进入启动状态；

所述地面自移动机器人进入关闭状态；

所述地面自移动机器人处于按键操作状态；

所述地面自移动机器人处于工作状态切换状态；

所述地面自移动机器人处于异常状态。

4.如权利要求1所述的地面自移动机器人，其特征在于，所述当根据所述状态信号确认所述地面自移动机器人处于指定状态时，输出与所述指定状态对应的发声控制信号，包括：

当根据所述状态信号确认所述地面自移动机器人处于指定状态，且所述至少一个电机处于停止状态时，输出与所述指定状态对应的发声控制信号。

5.如权利要求1所述的地面自移动机器人，其特征在于，所述转子对应的驱动电流频率范围为20Hz～20000Hz。

6.如权利要求1所述的地面自移动机器人，其特征在于，所述转子对应的驱动电流频率范围为1500Hz～4000Hz。

7.如权利要求1所述的地面自移动机器人，其特征在于，所述提示声音包括定子线圈磁场变化形成的电磁噪声。

8.如权利要求1所述的地面自移动机器人，其特征在于，所述地面自移动机器人包括地面清洁机器人或草地护理机器人。

9.一种提示声音控制方法，其特征在于，应用于地面自移动机器人，所述方法包括：

确认地面自移动机器人是否处于指定状态；

当所述地面自移动机器人处于指定状态时，输出与所述指定状态对应的发声控制信号，以控制所述地面自移动机器人的多个电机中的至少一个发出对应的提示声音；

所述方法还包括确定所述提示声音的电机是否处于停止状态，当所述地面自移动机器人处于指定状态且所述提示声音的电机处于停止状态时，输出与所述指定状态对应的发声控制信号，以驱动所述提示声音的电机发出对应的提示声音；

所述提示声音包括转子往复转动形成的机械噪声。

10.如权利要求9所述的提示声音控制方法，其特征在于，所述输出与所述指定状态对应的发声控制信号，包括：

根据所述指定状态，从预先存储的设备状态与发声控制信号对应关系表中，匹配对应的发声控制信号；

向所述电机对应的电机驱动单元输出所述发声控制信号，以使所述电机驱动单元根据所述发声控制信号，驱动所述电机发出对应的提示声音。