[发明专利]路径导航方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种路径导航方法，包括：获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息；获取第二车体当前的第二位置信息，其中，所述第二车体为所述目标车体所处行驶环境中除所述第一车体之外的其他车体；基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径，并基于所述目标导航路径控制所述第一车体。本发明还公开了一种路径导航装置及计算机可读存储介质。本发明在多台车体的行驶环境中，通过各个车体单独规划自身的导航路径，实现车体的分布式调度，无需通过服务器进行调度，通过车体的自主路径计算，使得多台车体的路径规划互不干扰。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种路径导航方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

基于自然环境的SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)包括两大功能：定位与建图。其中，建图的主要作用是对周边环境的理解，建立周边环境与空间的对应关系；定位的主要作用是根据建好的图，判断车体在地图中的位置，从而得到环境中的信息。其次，激光雷达是一种主动式探测传感器，不依赖于外界光照条件，且具备高精度的测距信息。因此，基于激光雷达的SLAM方法依旧是机器人SLAM方法中应用最为广泛的方法，并且在ROS(Robot Operating System，机器人软件平台)的SLAM应用也已非常广泛。

目前，在使用SLAM导航的仓库系统中，多台AGV终端的路径规划，通常由调度服务器来统一计算安排，再把分配好的路径测量，发送到各自的AGV终端，进行重新的适配和执行。但是，这种情况下，需要在现场调度系统中增加服务器，并且，随着AGV终端的增多，服务器的调度算法越来越复杂，对服务器的运算能力要求非常高。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种路径导航方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有多台AGV终端的调度中服务器性能需要高的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种路径导航方法，所述路径导航方法包括以下步骤：

获取第一车体当前的第一位置信息以及目的位置信息；

获取第二车体当前的第二位置信息，其中，所述第二车体为所述第一车体所处行驶环境中除所述第一车体之外的其他车体；

基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径，并基于所述目标导航路径控制所述第一车体。

在一实施例中，所述基于所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定目标导航路径的步骤包括：

基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的单行道的第一目标车体；

若所述第二车体中存在所述第一目标车体，则在所述行驶环境对应的道路信息中将所述第一目标车体对应的单行道设置为禁止通行状态，以获得第一道路信息；

基于所述第一道路信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。

在一实施例中，所述基于所述第一道路信息、所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径的步骤包括：

基于所述第二位置信息，确定所述第二车体中是否存在当前处于所述行驶环境中的双行道的第二目标车体；

若所述第二车体中存在所述第二目标车体，则在所述第一道路信息中将所述第二目标车体当前所处道路中的预设区域设置为禁止通行状态，以获得第二道路信息；

基于所述第二道路信息、所述第一位置信息以及所述目的位置信息，确定所述目标导航路径。