[发明专利]智能柔性机械手臂

权利要求书

1.一种智能柔性机械手臂，它包括基座、第一固定座、第一活动架、第一托辊、第一气缸、第二固定座、第二活动架、第二托辊和第二气缸，所述基座位于金属管喷涂工位后，基座靠近喷涂工位的一端为金属管进口、另一端为金属管出口，所述第一固定座置于基座上、金属管进口处，所述第一活动架置于第一固定座上面并铰接，所述第一托辊置于第一活动架上面并铰接，所述第一气缸置于第一固定座和第一活动架之间，第一气缸的下端与第一固定座固连、上端与第一活动架铰接；所述第二固定座置于基座上、第一固定座与金属管出口之间，所述第二活动架置于第二固定座上面并铰接，所述第二托辊置于第二活动架上面并铰接，所述第二气缸置于第二固定座和第二活动架之间，第二气缸的下端与第二固定座固连、上端与第二活动架铰接，其特征是：还包括第一递送机械手、第一托举机械手、第一切刀组件、第二递送机械手、第二托举机械手、第二切刀组件、位置传感器和控制器，所述第一递送机械手置于基座上、第一固定座与黏合剂挤出机之间的金属管一侧，用于将黏合剂带递送到第一托辊与金属管之间，所述第一托举机械手置于基座上、金属管的另一侧，用于将递送到第一托辊与金属管之间的黏合剂带向上托举到绕过金属管最高点，所述第一切刀组件置于第一活动架上、第一递送机械手和金属管之间，用于切断黏合剂带；所述第二递送机械手置于基座上、第二固定座与塑料挤出机之间的金属管一侧，用于将防腐带递送到第二托辊与金属管之间，所述第二托举机械手置于基座上、金属管的另一侧，用于将递送到第二托辊与金属管之间的防腐带向上托举到绕过金属管最高点，所述第二切刀组件置于第二活动架上、第二递送机械手和金属管之间，用于切断防腐带；在基座上、金属管出口处设置位置传感器，用于反馈金属管的初始位置和末尾位置，所述控制器的信号输出端均分别与第一气缸、第二气缸、第一递送机械手、第一托举机械手、第一切刀组件、第二递送机械手、第二托举机械手和第二切刀组件信号连接，控制器的信号输入端与位置传感器信号连接，控制器均分别与黏合剂挤出机和塑料挤出机双向信号连接。

2.如权利要求1所述的智能柔性机械手臂，其特征是：所述第一递送机械手与第二递送机械手结构相同，均包括底座、连接臂、底座旋转盘、大臂旋转盘、大臂、底座电机、大臂电机、大臂气缸、旋转盘、转盘电机、大关节、夹爪、夹爪气缸和夹爪关节，所述底座置于基座上、第一固定座与黏合剂挤出机之间的金属管一侧，所述连接臂下端通过所述底座旋转盘与底座固连、上端通过所述大臂旋转盘与所述大臂固连，所述底座旋转盘通过底座电机驱动旋转，所述大臂旋转盘通过大臂电机驱动旋转，所述大臂气缸的缸体置于连接臂或底座旋转盘上并铰接、活塞杆与大臂铰接，用于驱动大臂摆动，大臂的上端通过所述旋转盘与大关节固连，所述旋转盘通过转盘电机驱动转动，所述夹爪关节与大关节之间通过夹爪气缸固连，用于夹爪及其夹爪关节的伸缩，在夹爪关节前端设置夹爪，用于夹住黏合剂带或防腐带进行递送，所述底座电机、大臂电机、转盘电机、大臂气缸和夹爪气缸均分别与控制器的信号输出端信号连接。

3.如权利要求1所述的智能柔性机械手臂，其特征是：所述第一托举机械手与第二托举机械手结构相同，均包括底板、固定板、升降部件、摆动部件、俯仰部件、夹持部件和电磁阀，所述底板置于基座上、金属管的另一侧，所述固定板置于底板的上方，所述升降部件置于底板与固定板之间，升降部件的下端与底板固连、上端与固定板固连，所述摆动部件后端和中间均分别与固定板铰接、前端伸出固定板外，所述俯仰部件后端与摆动部件中部铰接、中间与摆动部件前端铰接，所述夹持部件置于俯仰部件前端并固连，所述电磁阀置于底板上并固连，电磁阀用于控制升降部件、摆动部件、俯仰部件和夹持部件的气路。

4.如权利要求3所述的智能柔性机械手臂，其特征是：所述升降部件为伸缩杆，伸缩杆的下端与底板固连、上端与固定板固连。

5.如权利要求3所述的智能柔性机械手臂，其特征是：所述摆动部件包括连杆、摆臂、摆动气缸，所述连杆后端与固定板铰接，所述摆臂置于固定板上面并铰接，摆臂前端伸出固定板外，摆臂后端与连杆前端铰接，铰接点位于连杆后端与固定板的铰接点和摆臂与固定板的铰接点之间，所述摆动气缸置于连杆侧面，摆动气缸的缸体与固定板铰接、活塞杆与连杆中间铰接。