[发明专利]智能柔性机械手臂

说明书

本发明是一种智能柔性机械手臂，它包括基座、第一固定座、第一活动架、第一托辊、第一气缸、第二固定座、第二活动架、第二托辊和第二气缸，其特点是：还包括第一递送机械手，所述第一递送机械手置于第一固定座与黏合剂挤出机之间，第一托举机械手置于基座上，第一切刀组件置于第一活动架上；第二递送机械手置于基座上、第二固定座与塑料挤出机之间，第二托举机械手置于基座上，第二切刀组件置于第二活动架上；在基座上设置位置传感器，控制器均分别与第一气缸、第二气缸、第一递送机械手、第一托举机械手、第一切刀组件、第二递送机械手、第二托举机械手和第二切刀组件、位置传感器、黏合剂挤出机和塑料挤出机信号连接。

技术领域

本发明涉及机械制造，尤其涉及管道制造技术领域，是一种智能柔性机械手臂。

背景技术

管道运输是用管道作为运输工具的一种长距离输送液体和气体物资的运输方式，具有运量大、占地少、管道运输建设周期短、费用低、管道运输安全可靠、连续性强、管道运输耗能少、成本低、效益好的优点。3PE复合管作为钢塑复合管的一种，是在金属管的外层由内到外依次为塑粉层、黏合剂层和防腐层。在缠绕黏合剂层和防腐层的过程中，黏合剂带与防腐带从挤出机中挤出后较为柔软并带有一定的热度，由于其较为柔软的特性，无法直接进入金属管和托辊之间，需要人工对黏合剂带进行递送，手动放入金属管和托辊中间的缝隙，再由金属管的旋转带动黏合剂带与防腐带附着在管子外壁，当黏合剂带与防腐带穿过金属管和托辊中间的缝隙后仍无法实现向上缠绕，还需要人工对穿过金属管和托辊中间缝隙的黏合剂带与防腐带进行托举和按压，直至黏合剂带与防腐带绕过金属管的最高点后才能实现3PE管子的制作。当整根金属管完全包裹缠绕好黏合剂带和防腐带后，需要人工对黏合剂带和防腐带的挤出机出口处的材料进行切断，这三个动作存在一定的关联性，在实际生产过程中，一个工人几乎不能够做到同时完成这三个动作。现有技术的智能柔性机械手臂只能具有针对性质的解决单一、常温的工况使用问题，暂不能满足高温、快速连续作业工况条件下使用，因此对于即需要热加工处理工序又要求快速连续作业的3PE复合管的加工来说，现有技术尚不能满足加工需求。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：克服现有技术的缺点，提供一种智能柔性机械手臂。