[发明专利]基于时间同步的任务发送方法、任务接收方法及其系统

说明书

本申请涉及一种基于时间同步的任务发送方法、任务接收方法及其系统。基于时间同步的任务发送方法包括获取任务命令；确定与机场服务器之间的时间同步状态；若时间同步状态为已同步状态，则将任务命令发送至机场服务器，任务命令用于机场服务器生成任务命令到达信息并获取任务命令时间戳；据任务命令到达信息生成反馈信息，并发送至机场服务器，反馈信息用于机场服务器根据反馈信息的时间戳和任务命令的时间戳，确定传输时间差值，若传输时间差值小于等于预设值，执行任务命令。本申请提供的基于时间同步的任务发送方法、任务接收方法及其系统可以解决传统方案中机场服务器在接收任务命令时易超时，从而导致无人机巡检效率下降的问题。

技术领域

本申请涉及无人机领域，特别是涉及一种基于时间同步的任务发送方法及无人机、任务接收方法及其系统

背景技术

为了应对日益增加的无人机巡检需求，需要提高无人机巡检的效率。为了提高无人机巡检效率，工作人员开发了一种自动化无人机巡检方法。即将无人机投放在一个区域中，并且给每台无人机设置出发点、巡检路线和回收点，以使无人机完成区域中的巡检任务。在无人机投放区域中用于设置无人机遥控进程、无人机回收进程等的设备称为机场服务器。

在自动化无人机巡检的过程中，机场服务器部署在现场，操作人员在监控中心通过机场服务器远程获取无人机状态，以及向机场服务器发送任务和命令，并远程监控无人机完成巡检任务。但是由于机场服务器部署在距离监控中心较远的地方，监控中心发出的任务命令到达机场服务器时容易出现超时的问题，从而导致无人机执行的任务不是工作人员所设定的任务，也不能达到工作人员所希望达到的任务效果。这样就会引起无人机的误动作，也会引起工作人员无法获取需要的数据信息，进而降低无人机的巡检效率。

因此，在自动化无人机巡检过程中，传统方案存在机场服务器在接收任务命令时易超时，从而导致无人机巡检效率下降的问题。

发明内容

基于此，有必要针对在自动化无人机巡检过程中，传统方案存在机场服务器在接收任务命令时存在易超时，从而导致无人机巡检效率下降的问题，提供一种基于时间同步的任务发送方法、任务接收方法及其系统。

一种基于时间同步的任务发送方法，包括：

获取任务命令；

确定与机场服务器之间的时间同步状态，其中，所述时间同步状态包括已同步状态和未同步状态；

若所述时间同步状态为已同步状态，则将所述任务命令发送至所述机场服务器，其中，所述任务命令携带时间戳，所述任务命令用于所述机场服务器生成任务命令到达信息并获取任务命令时间戳；

接收所述机场服务器发送的任务命令到达信息；

根据所述任务命令到达信息生成反馈信息，并发送至所述机场服务器，其中，所述反馈信息携带时间戳，所述反馈信息用于所述机场服务器根据所述反馈信息的时间戳和所述任务命令的时间戳，确定传输时间差值，若所述传输时间差值小于等于预设值，执行所述任务命令。

其中一项实施例中，还包括：

若与所述机场服务器之间的时间同步状态为未同步状态，则对所述机场服务器进行时间同步；

所述对所述机场服务器进行时间同步包括：

生成时间同步命令；

将所述时间同步命令发送至所述机场服务器，其中，所述时间同步命令携带时间戳；

接收所述机场服务器发送的时间同步处理信息，所述时间同步处理信息用于表征与所述机场服务器之间的时间是否同步；所述时间同步处理信息包括已同步信息和未同步信息；

若所述时间同步处理信息为未同步信息，则重新将所述时间同步命令发送至所述机场服务器，直至接收到所述机场服务器发送的所述已同步信息。