[发明专利]高动态范围图像自动曝光方法及无人飞行器

说明书

本发明实施例涉及一种高动态范围图像自动曝光方法及无人飞行器,应用于无人飞行器的高动态范围图像自动曝光方法包括：首先获取自动曝光的统计信息和窗口权重，然后根据获取到的统计信息和窗口权重，得到自动曝光的评价值，进而根据评价值和获取到的自动曝光目标值，得到自动曝光的补偿量，进而当补偿量满足预设触发条件时，触发自动曝光，最终避免自动曝光会出现亮暗不准、震荡的现象。

【技术领域】

本发明涉及无人飞行器技术领域，尤其涉及一种高动态范围图像自动曝光方法及无人飞行器。

【背景技术】

目前飞行器，例如，无人飞行器(Unmanned rial Vehicle，UAV)，也称无人机得到了越来越广泛的应用。无人机具有体积小、重量轻、机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低的优点，通过云台搭载航拍相机，还可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。近年来，无人机在灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检、航拍、航测以及军事领域有着广泛的应用前景

在航拍过程中，采用航拍摄影机来获取高动态范围图像(HDR)，高动态范围图像就是多次曝光生成一幅图像，HDR视频就是持续多次曝光产生HDR图像序列形成视频，HDR视频跟普通视频相比，能够显著增加视频亮区和暗区的细节。HDR视频是多次曝光，跟传统的视频曝光方式不一样，所以自动曝光处理也需要特殊的处理，否则自动曝光会出现类似亮暗不准、震荡等问题。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种最终避免自动曝光会出现亮暗不准、震荡的现象的高动态范围图像自动曝光方法避障方法及无人飞行器。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供以下技术方案：一种高动态范围图像自动曝光方法，应用于无人飞行器，所述方法包括：获取自动曝光的统计信息和窗口权重；

根据所述统计信息和所述窗口权重，得到自动曝光的评价值；

根据所述评价值和获取到的自动曝光目标值，得到自动曝光的补偿量；

当所述补偿量满足预设触发条件时，触发自动曝光。

可选地，所述统计信息包括长曝光统计信息、中曝光统计信息和短曝光统计信息；

所述长曝光统计信息、所述中曝光统计信息和短曝光统计信息均对应同一窗口权重表，所述窗口权重表包括多个所述窗口权重。

可选地，所述评价值包括长曝光评价值、中曝光评价值和短曝光评价值；

所述根据所述统计信息和所述窗口权重，得到自动曝光的评价值，包括：

获取与所述长曝光统计信息中的长曝光窗口统计值对应的窗口权重与窗口总权重的第一权重比值；

获取与所述中曝光统计信息中的中曝光窗口统计值对应的窗口权重与窗口总权重的第二权重比值；

获取与所述短曝光统计信息中的短曝光窗口统计值对应的窗口权重与窗口总权重的第三权重比值；

所述根据所述统计信息和所述窗口权重，得到自动曝光的评价值，还包括：

将所述长曝光窗口统计值与所述第一权重比值进行相乘处理，得到所述长曝光评价值；

将所述中曝光窗口统计值与所述第二权重比值进行相乘处理，得到所述中曝光评价值；

将所述短曝光窗口统计值与所述第三权重比值进行相乘处理，得到所述短曝光评价值。

可选地，所述自动曝光目标值包括长曝光目标值、中曝光目标值和短曝光目标值，所述长曝光目标值、所述中曝光目标值和所述中曝光目标值均分别对应于长曝光权重值、中曝光权重值、短曝光权重值；

所述根据所述评价值和获取到的自动曝光目标值，得到自动曝光的补偿量，包括: