[发明专利]插弯头机的控制方法及装置

权利要求书

1.一种插弯头机的控制方法，其特征在于，包括：

确定插弯头机的夹取机构夹取弯头，其中，所述弯头为待插入空调的待处理设备中的弯头，所述待处理设备包括以下至少之一：冷凝器，蒸发器；

控制图像采集设备一采集所述夹取机构夹取的所述弯头的图像一；

对所述图像一进行分析，得到所述弯头的中心点一相对于所述夹取机构的中心点二的偏差；

基于所述偏差对所述插弯头机的初始插弯头策略进行修正，得到目标插弯头策略；

控制所述插弯头机基于所述目标插弯头策略对所述待处理设备执行插入所述弯头的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定插弯头机的夹取机构夹取弯头之后，还包括：确定所述待处理设备到位；

其中，确定所述待处理设备到位包括：

获取感应器件的感应信号，其中，所述感应器件设置在用于对所述待处理设备进行拍照的位置处；

基于所述感应信号确定所述待处理设备到位。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述待处理设备到位之后，还包括：

对所述待处理设备进行定位；

控制图像采集二对所述待处理设备进行拍照，得到所述待处理设备的图像二；

对所述图像二进行分析，得到所述待处理设备的特征参数；

基于所述特征参数确定所述初始插弯头策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述图像二进行分析，得到所述待处理设备的特征参数包括：

基于图像分析技术对所述图像二进行特征提取，得到所述待处理设备的管口；

对所述管口进行分析，得到所述管口的坐标值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述特征参数确定所述初始插弯头策略包括：

根据所述管口的编号以及所述管口的坐标值确定所述插弯头机的移动路径；

基于所述移动路径确定所述初始插弯头策略。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在控制图像采集设备一采集所述夹取机构夹取的所述弯头的图像一之前，还包括：控制光源设备投射光源。

7.一种插弯头机的控制装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于确定插弯头机的夹取机构夹取弯头，其中，所述弯头为待插入空调的待处理设备中的弯头，所述待处理设备包括以下至少之一：冷凝器，蒸发器；

第一控制单元，用于控制图像采集设备一采集所述夹取机构夹取的所述弯头的图像一；

第一分析单元，用于对所述图像一进行分析，得到所述弯头的中心点一相对于所述夹取机构的中心点二的偏差；

修正单元，用于基于所述偏差对所述插弯头机的初始插弯头策略进行修正，得到目标插弯头策略；

第二控制单元，用于控制所述插弯头机基于所述目标插弯头策略对所述待处理设备执行插入所述弯头的操作。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：第二确定单元，用于在确定插弯头机的夹取机构夹取弯头之后，确定所述待处理设备到位；

其中，所述第二确定单元包括：

第一获取模块，用于获取感应器件的感应信号，其中，所述感应器件设置在用于对所述待处理设备进行拍照的位置处；

第一确定模块，用于基于所述感应信号确定所述待处理设备到位。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的插弯头机的控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的插弯头机的控制方法。