[发明专利]插弯头机的控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种插弯头机的控制方法及装置。其中，该方法包括：确定插弯头机的夹取机构夹取弯头，其中，弯头为待插入空调的待处理设备中的弯头，待处理设备包括以下至少之一：冷凝器，蒸发器；控制图像采集设备一采集夹取机构夹取的弯头的图像一；对图像一进行分析，得到弯头的中心点一相对于夹取机构的中心点二的偏差；基于偏差对插弯头机的初始插弯头策略进行修正，得到目标插弯头策略；控制插弯头机基于目标插弯头策略对待处理设备执行插入弯头的操作。本发明解决了相关技术中插弯头机在工作时，无法保证弯头的中心点与插弯头机的夹爪中心点一致，导致的在进行将弯头插入空调两器时，容易出现无法插入，进而影响处理效率的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，具体而言，涉及一种插弯头机的控制方法及装置。

背景技术

现有的自动插弯头机工作时，在机器人进行插弯头时，是将夹爪中心点作为工具坐标以进行插弯头。然而，由于夹取弯头时无法保证弯头的中心点与夹爪的中心点保持一致，这就会存在由于弯头实际夹取位置不在夹爪中心，而导致机器人插弯头时无法将弯头插入两器。

针对上述相关技术中插弯头机在工作时，无法保证弯头的中心点与插弯头机的夹爪中心点一致，导致的在进行将弯头插入空调两器时，容易出现无法插入，进而影响处理效率的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种插弯头机的控制方法及装置，以至少解决相关技术中插弯头机在工作时，无法保证弯头的中心点与插弯头机的夹爪中心点一致，导致的在进行将弯头插入空调两器时，容易出现无法插入，进而影响处理效率的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种插弯头机的控制方法，包括：确定插弯头机的夹取机构夹取弯头，其中，所述弯头为待插入空调的待处理设备中的弯头，所述待处理设备包括以下至少之一：冷凝器，蒸发器；控制图像采集设备一采集所述夹取机构夹取的所述弯头的图像一；对所述图像一进行分析，得到所述弯头的中心点一相对于所述夹取机构的中心点二的偏差；基于所述偏差对所述插弯头机的初始插弯头策略进行修正，得到目标插弯头策略；控制所述插弯头机基于所述目标插弯头策略对所述待处理设备执行插入所述弯头的操作。

可选地，在确定插弯头机的夹取机构夹取弯头之后，该插弯头机的控制方法还包括：确定所述待处理设备到位；其中，确定所述待处理设备到位包括：获取感应器件的感应信号，其中，所述感应器件设置在用于对所述待处理设备进行拍照的位置处；基于所述感应信号确定所述待处理设备到位。

可选地，在确定所述待处理设备到位之后，该插弯头机的控制方法还包括：对所述待处理设备进行定位；控制图像采集二对所述待处理设备进行拍照，得到所述待处理设备的图像二；对所述图像二进行分析，得到所述待处理设备的特征参数；基于所述特征参数确定所述初始插弯头策略。

可选地，得到所述待处理设备的特征参数包括：基于图像分析技术对所述图像二进行特征提取，得到所述待处理设备的管口；对所述管口进行分析，得到所述管口的坐标值。

可选地，基于所述特征参数确定所述初始插弯头策略包括：根据所述管口的编号以及所述管口的坐标值确定所述插弯头机的移动路径；基于所述移动路径确定所述初始插弯头策略。

可选地，在控制图像采集设备一采集所述夹取机构夹取的所述弯头的图像一之前，该插弯头机的控制方法还包括：控制光源设备投射光源。