[发明专利]一种车道线点云提取方法、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线点云提取方法，其特征在于，包括：

获取路面标线点云，根据所述路面标线点云聚类的形状特征，从所述路面标线点云中提取车道线点云；

对所述车道线点云分段后，统计每段车道线点云数据强度的频率分布，生成频率分布直方图；

其中，对所述车道线点云分段后，以每个分段的车道线点云为中心，向车道线两侧外扩预定宽度范围；

根据所述频率分布直方图和大津算法，计算点云强度的分割阈值；

其中，所述根据所述频率分布直方图和大津算法，计算点云强度的分割阈值包括：

获取所述频率分布直方图中的峰值和谷值对应坐标，根据峰值和谷值的分布，按预定峰谷配对规则进行匹配；

计算峰谷配对后由峰谷形成的多边形面积，将所述多边形的面积与预设阈值比对，去除小于预设阈值的初始谷，并确定峰谷配对的类型；

按照峰谷出现的先后顺序，对相同配对类型的峰谷进行合并；

通过大津算法对每个分段的车道线点云数据的强度值进行二分割，获得第一强度分割阈值；

根据所述强度分割阈值在所述频率分布直方图合并形成的峰谷中的位置，将对应谷值作为第一初始分割阈值；

利用所述点云强度的分割阈值对每个分段的车道线点云数据进行二分割，以提取高亮的车道线点云。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述强度分割阈值在所述频率分布直方图对应合并形成峰谷中的位置，将对应谷值作为第一初始分割阈值还包括：

截取强度范围在[v-I，v+I]间的点云，按强度间隔为I/2生成第二频率分布直方图，其中，v为初始分割阈值，I为所述频率分布直方图强度间隔；

通过大津算法对截取的点云数据的强度值进行二分割，获得第二强度分割阈值，将第二强度分割阈值在第二频率直方图中对应谷值作为第二初始分割阈值；

当第一初始分割阈值和第二初始分割阈值小于预定值，则将第二强度分割阈值作为最终强度分割阈值。

3.一种用于车道线点云提取的电子设备，其特征在于，包括：

提取模块，用于获取路面标线点云，根据所述路面标线点云聚类的形状特征，从所述路面标线点云中提取车道线点云；

其中，所述提取模块包括：

外扩单元，用于对所述车道线点云分段后，以每个分段的车道线点云为中心，向车道线两侧外扩预定宽度范围；

统计模块，用于对所述车道线点云分段后，统计每段车道线点云数据强度的频率分布，生成频率分布直方图；

计算模块，用于根据所述频率分布直方图和大津算法，计算点云强度的分割阈值；

其中，所述计算模块包括：

匹配单元，获取所述频率分布直方图中的峰值和谷值对应坐标，根据峰值和谷值的分布，按预定峰谷配对规则进行匹配；

比对单元，计算峰谷配对后由峰谷形成的多边形面积，将所述多边形的面积与预设阈值比对，去除小于预设阈值的初始谷，并确定峰谷配对的类型；

合并单元，按照峰谷出现的先后顺序，对相同配对类型的峰谷进行合并；

分割单元，通过大津算法对每个分段的车道线点云数据的强度值进行二分割，获得第一强度分割阈值；

第一确定单元，根据所述强度分割阈值在所述频率分布直方图合并形成的峰谷中的位置，将对应谷值作为第一初始分割阈值；

分割模块，用于利用所述点云强度的分割阈值对每个分段的车道线点云数据进行二分割，以提取高亮的车道线点云。

4.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至2中任一项所述车道线点云提取方法的步骤。

5.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至2任一项所述车道线点云提取方法的步骤。