[发明专利]一种车道线点云提取方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种车道线点云提取方法、电子设备及存储介质，该方法包括：获取路面标线点云，根据所述路面标线点云聚类的形状特征，从所述路面标线点云中提取车道线点云；对所述车道线点云分段后，统计每段车道线点云数据强度的频率分布，生成频率分布直方图；根据所述频率分布直方图和大津算法，计算点云强度的分割阈值；利用所述点云强度的分割阈值对每个分段的车道线点云数据进行二分割，以提取高亮的车道线点云。通过该方案解决现有车道线点云提取方法比较耗时，且难以保证准确性的问题，可以准确快速的完成车道线点云的提取，最大限度保留车道线两侧的边缘点数据。

技术领域

本发明涉及电子地图领域，尤其涉及一种车道线点云提取方法、电子设备及存储介质。

背景技术

在高精度地图中，车道线的绘制常需要借助激光点云数据，在车道线点云矢量化前车道线点云与实际边界精度需要保证在5cm这内，因此在车道线点云的提取应保留最大边界信息，准确获取车道线点云边界显得至关重要。

目前，常用的车道线点云提取方法有基于语义分割提取车道线点云，虽然能最大限度保留边界信息，但需要借助深度学习模型，而模型的训练需要提供大量标注样本，比较耗费时间。而基于传统的分类获取车道线点云边界，容易会受到车道线磨损的影响，且比实际宽度较窄，边界点云提取不准确。

因此，有必要提出一种简单耗时少、可准确提取车道线点云的方法。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种车道线点云提取方法、电子设备及存储介质，以解决现有提取方法比较耗时，且难以保障准确性的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种车道线点云提取方法，包括：

获取路面标线点云，根据所述路面标线点云聚类的形状特征，从所述路面标线点云中提取车道线点云；

对所述车道线点云分段后，统计每段车道线点云数据强度的频率分布，生成频率分布直方图；

根据所述频率分布直方图和大津算法，计算点云强度的分割阈值；

利用所述点云强度的分割阈值对每个分段的车道线点云数据进行二分割，以提取高亮的车道线点云。

在本发明实施例的第二方面，提供了一种用于车道线点云提取的电子设备，包括：

提取模块，用于获取路面标线点云，根据所述路面标线点云聚类的形状特征，从所述路面标线点云中提取车道线点云；

统计模块，用于对所述车道线点云分段后，统计每段车道线点云数据强度的频率分布，生成频率分布直方图；

计算模块，用于根据所述频率分布直方图和大津算法，计算点云强度的分割阈值；

分割模块，用于利用所述点云强度的分割阈值对每个分段的车道线点云数据进行二分割，以提取高亮的车道线点云。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。