[发明专利]用于检测空间障碍物的方法、系统及工程机械

权利要求书

1.一种用于检测空间障碍物的方法，其特征在于，该方法包括：

在一个或多个方向上检测所述空间障碍物是否存在以及与该空间障碍物之间的距离；

对所述一个或多个方向中的每一方向上的空间障碍物检测结果，执行以下操作：

将第一时刻及该第一时刻之后的第二时刻的空间障碍物检测结果进行比较；以及

在所述第二时刻的与所述空间障碍物之间的距离小于所述第一时刻的与所述空间障碍物之间的距离的情况下，确定所述方向上的所述空间障碍物检测结果有效，

针对被确定为有效的一个或多个方向中的每一方向上的空间障碍物检测结果，执行以下操作：

确定用于在该方向上检测所述空间障碍物的传感器的绝对方位，并根据该绝对方位，确定该传感器所检测到的空间障碍物的绝对方位；

确定所述传感器的当前运动趋势范围；以及

在所述空间障碍物的绝对方位处于所述传感器的当前运动趋势范围内的情况下，进一步确定该传感器所检测的所述方向上的障碍物检测结果有效。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

针对被确定为有效的一个或多个方向中的每一方向上的空间障碍物检测结果，执行以下操作：

将所述空间障碍物检测结果与相应的空间障碍物的绝对方位一起发送出去。

3.根据权利要求1-2中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，该方法用于起重机，且用于检测所述空间障碍物的传感器安装在所述起重机的吊钩上。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，该方法还包括：

在吊钩落钩过程中，检测所述吊钩与地面之间的距离；以及

在所述吊钩与地面之间的距离达到预设地面行人检测高度的情况下，检测所述吊钩下是否存在行人。

5.一种用于检测空间障碍物的系统，其特征在于，该系统包括：

传感器，用于在一个或多个方向上检测所述空间障碍物是否存在以及与该空间障碍物之间的距离；以及

处理器，用于对所述一个或多个方向中的每一方向上的空间障碍物检测结果，执行以下操作：

将第一时刻及该第一时刻之后的第二时刻的空间障碍物检测结果进行比较；以及

在所述第二时刻的与所述空间障碍物之间的距离小于所述第一时刻的与所述空间障碍物之间的距离的情况下，确定所述方向上的所述空间障碍物检测结果有效，

所述传感器包含方位检测装置，该方位检测装置用于检测该传感器的绝对方位；

所述处理器还用于针对被确定为有效的一个或多个方向中的每一方向上的空间障碍物检测结果，执行以下操作：

确定用于在该方向上检测所述空间障碍物的传感器的绝对方位，并根据该绝对方位，确定该传感器所检测到的空间障碍物的绝对方位；

确定所述传感器的当前运动趋势范围；以及

在所述空间障碍物的绝对方位处于所述传感器的当前运动趋势范围内的情况下，进一步确定该传感器所检测的所述方向上的障碍物检测结果有效。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，

所述处理器还用于针对被确定为有效的一个或多个方向中的每一方向上的空间障碍物检测结果，执行以下操作：将所述空间障碍物检测结果与相应的空间障碍物的绝对方位一起发送出去。

7.根据权利要求5-6中任一项权利要求所述的系统，其特征在于，该系统安装在起重机的吊钩上，所述处理器用于将有效的障碍物检测结果发送至所述起重机的控制系统。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，

所述传感器还包括用于检测所述吊钩下是否存在行人的检测装置；以及

所述处理器还用于在所述吊钩落钩过程中该吊钩与地面之间的距离达到预设地面行人检测高度且所述吊钩下存在行人的情况下，将所述检测装置的检测结果发送至所述起重机的控制系统。

9.一种工程机械，其特征在于，该工程机械包含根据权利要求5-8中任一项权利要求所述的检测空间障碍物的系统。