[发明专利]用于检测空间障碍物的方法、系统及工程机械

说明书

本发明实施例提供一种用于检测空间障碍物的方法、系统及工程机械，该方法包括：在一个或多个方向上检测所述空间障碍物是否存在以及与该空间障碍物之间的距离；对所述一个或多个方向中的每一方向上的空间障碍物检测结果，执行以下操作：将第一时刻及该第一时刻之后的第二时刻的空间障碍物检测结果进行比较；以及在所述第二时刻的与所述空间障碍物之间的距离小于所述第一时刻的与所述空间障碍物之间的距离的情况下，确定所述方向上的所述空间障碍物检测结果有效。通过采用本发明的方案，可对检测结果的有效性进行判断，筛选出有效的检测结果，从而使得可及时根据该有效的检测结果采取避障手段，避免发生碰撞。

技术领域

本发明涉及工程机械，具体地涉及一种用于检测空间障碍物的方法、系统及工程机械。

背景技术

塔式起重机或者汽车起重机在建筑施工领域应用比较广泛，主要是用来传递货物，而目前的操作主要依靠多个相关人员协同作业完成。然而，这些工程机械的操作环境基本为高空作业，由于人的视线有限，有时很难观察到吊钩所吊货物周边的情况，很容易导致吊钩在传送货物时撞上空间中的障碍物，从而引发发生安全事故。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于检测空间障碍物的方法、系统及工程机械，其可对空间障碍物进行检测，对检测结果的有效性进行判断，筛选出有效的检测结果，从而使得可及时根据该有效的检测结果采取避障手段，避免发生碰撞。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种用于检测空间障碍物的方法，该方法包括：在一个或多个方向上检测所述空间障碍物是否存在以及与该空间障碍物之间的距离；对所述一个或多个方向中的每一方向上的空间障碍物检测结果，执行以下操作：将第一时刻及该第一时刻之后的第二时刻的空间障碍物检测结果进行比较；以及在所述第二时刻的与所述空间障碍物之间的距离小于所述第一时刻的与所述空间障碍物之间的距离的情况下，确定所述方向上的所述空间障碍物检测结果有效。

可选的，该方法还包括：针对被确定为有效的一个或多个方向中的每一方向上的空间障碍物检测结果，执行以下操作：确定用于在该方向上检测所述空间障碍物的传感器的绝对方位，并根据该绝对方位，确定该传感器所检测到的空间障碍物的绝对方位；将所述空间障碍物检测结果与相应的空间障碍物的绝对方位一起发送出去。

可选的，该方法还包括：针对被确定为有效的一个或多个方向中的每一方向上的空间障碍物检测结果，执行以下操作：确定用于在该方向上检测所述空间障碍物的传感器的绝对方位，并根据该绝对方位，确定该传感器所检测到的空间障碍物的绝对方位；确定所述传感器的当前运动趋势范围；以及在所述空间障碍物的绝对方位处于所述传感器的当前运动趋势范围内的情况下，进一步确定该传感器所检测的所述方向上的障碍物检测结果有效。

可选的，该方法用于起重机，且用于检测所述空间障碍物的传感器安装在所述起重机的吊钩上。

可选的，该方法还包括：在吊钩落钩过程中，检测所述吊钩与地面之间的距离；以及在所述吊钩与地面之间的距离达到预设地面行人检测高度的情况下，检测所述吊钩下是否存在行人。

根据本发明另一方面，本发明实施例还提供一种用于检测空间障碍物的系统，该系统包括：传感器，用于在一个或多个方向上检测所述空间障碍物是否存在以及与该空间障碍物之间的距离；以及处理器，用于对所述一个或多个方向中的每一方向上的空间障碍物检测结果，执行以下操作：将第一时刻及该第一时刻之后的第二时刻的空间障碍物检测结果进行比较；以及在所述第二时刻的与所述空间障碍物之间的距离小于所述第一时刻的与所述空间障碍物之间的距离的情况下，确定所述方向上的所述空间障碍物检测结果有效。

可选的，所述传感器包含：双目相机，用于所述一个或多个方向上采集左右视图；以及雷达，用于所述一个或多个方向上检测与所述空间障碍物之间的距离以及所述空间障碍物的方位。所述处理器还用于所述双目相机的检测结果与所述雷达的检测结果进行融合，以得到所述一个或多个方向中的每一方向上的空间障碍物检测结果。