[发明专利]散装货物装载机用安全制动系统及其控制方法

权利要求书

1.散装货物装载机用安全制动系统，其特征在于：包括辅助安全装置、比例减压阀、液压动力系统、辅助制动缸、梭阀、脚制动刹车泵、汽车前桥制动器和汽车后桥制动器，所述辅助安全装置包括辅助安全装置开关、第一距离信号采集设备、第二距离信号采集设备、车速传感器和控制器，辅助安全装置开关、第一距离信号采集设备、第二距离信号采集设备和车速传感器均与控制器电性连接，控制器与比例减压阀电性连接，比例减压阀的液压油进油端与液压动力系统连接，比例减压阀的液压油出油端与辅助制动缸连接，辅助制动缸与梭阀的第一进油口连接，梭阀的第二进油口与脚制动刹车泵连接，梭阀的出油口与汽车前桥制动器和汽车后桥制动器连接，脚制动刹车泵也与汽车前桥制动器和汽车后桥制动器连接。

2.根据权利要求1所述的散装货物装载机用安全制动系统，其特征在于：所述第一距离信号采集设备为雷达传感器或3D摄像头。

3.根据权利要求1所述的散装货物装载机用安全制动系统，其特征在于：所述第二距离信号采集设备为超声波传感器。

4.根据权利要求1所述的散装货物装载机用安全制动系统，其特征在于：所述辅助制动缸包括液压缸和与液压缸连接的辅助刹车泵，比例减压阀的液压油出油端与液压缸连接，辅助刹车泵与梭阀的第一进油口连接，液压动力系统的液压油通过比例减压阀后进入液压缸，并通过液压油驱动液压缸控制辅助刹车泵动作，辅助刹车泵动作后刹车油经第一进油口进入梭阀，从梭阀进入汽车前桥制动器和汽车后桥制动器，控制车辆的减速和/或制动。

5.根据权利要求1-4任一所述的散装货物装载机用安全制动系统的控制方法，其特征在于：打开辅助安全装置开关，启动辅助安全装置，通过第一距离信号采集设备和第二距离信号采集设备的配合采集散装货物装载机与飞机的距离信号，通过车速传感器采集散装货物装载机的车速信号，并将采集的距离信号和车速信号传输至控制器，控制器将接收的距离信号和车速信号进行处理、计算，然后将处理、计算完成的信号输出至比例减压阀，控制比例减压阀的开度来调节辅助制动缸制动压力的大小，从而控制散装货物装载机制动力的大小，实现散装货物装载机的自动减速和自动刹车。

6.根据权利要求5任一所述的散装货物装载机用安全制动系统的控制方法，其特征在于：控制方法中具体包括如下控制模式：

(1)中速模式自动刹车减速控制

将距离飞机L₁到L2以内的区域设定为中速模式区域，L₁＞L₂，散装货物装载机在中速模式区域的最大车速设定为V₁，散装货物装载机进入中速模式区域内前，打开辅助安全开关，辅助安全装置处于启动状态，当检测到散装货物装载机进入中速模式区域内时，若散装货物装载机的实际速度V＞V₁，根据控制器内的“中速模式自动刹车减速控制”公式，控制器向比例减压阀输出比例减压阀控制电流信号，辅助制动缸内的辅助刹车泵动作，散装货物装载机自动减速，在散装货物装载机与飞机的实际距离L＝L₂之前，散装货物装载机实际速度下降至V＜V₁，随后系统进入中速模式自动刹车减速控制阶段；

(2)低速模式自动刹车减速控制

将距离飞机L2到L3以内的区域设定为低速模式区域，L2＞L3，中速模式中散装货物装载机的最大行驶速度被限制至V₂，散装货物装载机进入低速模式区域后，若散装货物装载机的实际速度V＞V₂，根据控制器内的“低速模式自动刹车减速控制”公式，控制器向比例减压阀输出比例减压阀控制电流信号，辅助制动缸内的辅助刹车泵动作，散装货物装载机自动减速，在散装货物装载机与飞机的实际距离L＝L₃之前，散装货物装载机实际速度下降至V＜V₂，保持速度V₂继续行驶，随后系统进入自动刹车控制阶段；

(3)自动刹车控制

散装货物装载机与飞机的实际距离L＝L₃时，即刻进入自动刹车控制阶段，控制器向比例减压阀输出最大的比例减压阀控制电流信号，辅助制动缸内的辅助刹车泵的制动力为最大值动力，车辆自动刹车。