[发明专利]分布式光伏电站无人机巡检线路规划方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种分布式光伏电站无人机巡检线路规划方法，其特征在于，包括：

获取各局地目标所对应的矩形区域，各局地目标分别由若干个相互距离小于设定阈值的光伏电站共同构成，所述矩形区域包含了所在局地目标内的所有外沿特征点；

获取无人机的成像面积；

以覆盖所有光伏电站为目标；以各矩形区域的某顶点为起点或者终点，无人机在各局地目标内的巡检路线为“S”型路线为约束；考虑各局地目标间的直线距离、各局地目标所对应的矩形区域、无人机的成像面积，确定以任意局地目标为无人机巡检起始出发点，唯一遍历其它局地目标并回到无人机巡检起始出发点途径距离最短的路径信息，最终获得所述设定阈值的最优值、各局地目标的巡检起点和终点以及无人机的最优巡检路径，并输出至无人机；

所述矩形区域的获取方法，包括：

在各局地目标的外沿特征点中选取距离最远的两个外沿特征点的连线作为与该局地目标对应的矩形区域的一条对角线，记作L₁；

建立对角线L₂与对角线L₁等长，且二者中心点重合，调整对角线L₂与对角线L₁的夹角角度，构建矩形区域，使矩形区域包含所在局地目标内的所有外沿特征点；

所述设定阈值的可取值为全部待巡检分布式光伏电站对象中任意两个待巡检分布式光伏电站对象的直线距离；

所述方法还包括：

当所述无人机的最优巡检路径的总距离大于无人机单次理论飞行距离时，则将所有待巡检的光伏电站对象进行分区，分别在各个区内进行无人机的最优巡检路径规划。

2.根据权利要求1所述的一种分布式光伏电站无人机巡检线路规划方法，其特征在于：

各外沿特征点满足属于光伏组件区的外沿，外沿角度非180°，且存在一条或多条通过该点直线不与局地目标中光伏组件相交的条件。

3.根据权利要求1所述的一种分布式光伏电站无人机巡检线路规划方法，其特征在于：

所述设定阈值的最小值为全部待巡检分布式光伏电站中任意两个相互直线距离的最小值，其最大值为全部待巡检分布式光伏电站对象中任意两个相互直线距离的最大值。

4.根据权利要求1所述的一种分布式光伏电站无人机巡检线路规划方法，其特征在于：

所述无人机的成像面积的获取方法，包括：

获取所需的无人机成像分辨率；

基于所述无人机成像分辨率确定出所述无人机的相对工作高度；

基于所述无人机的相对工作高度和各局地目标中光伏电站组件安装的最高点高程，确定出与各局地目标对应的无人机实际飞行高度；

基于所述无人机实际飞行高度确定出与各局地目标对应的无人机的成像面积。

5.根据权利要求1所述的一种分布式光伏电站无人机巡检线路规划方法，其特征在于：

所述约束还包括：

无人机在各局地目标内的初始巡检路线为矩形区域中与选中的巡检起点相连的长边。

6.根据权利要求1所述的一种分布式光伏电站无人机巡检线路规划方法，其特征在于：

若局地目标数等于1，则局地目标的巡检终点与局地目标巡检起点直线连接；

若局地目标数大于1，则最后1个局地目标巡检终点与第1个局地目标巡检起点直线连接。

7.根据权利要求1所述的一种分布式光伏电站无人机巡检线路规划方法，其特征在于：

所述无人机的最优巡检路径中包含路径经纬度信息和无人机实际飞行高度，所述无人机实际飞行高度为各局地目标中光伏电站组件安装的最高点高程和无人机的相对工作高度之和。

8.一种分布式光伏电站无人机巡检线路规划系统，其特征在于：包括处理器及存储介质；

所述存储介质用于存储指令；

所述处理器用于根据所述指令进行操作以执行根据权利要求1～7任一项所述方法的步骤。

9.计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：该程序被处理器执行时实现权利要求1～7任一项所述方法的步骤。