[发明专利]分布式光伏电站无人机巡检线路规划方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种分布式光伏电站无人机巡检线路规划方法、系统及存储介质，方法包括获取各局地目标所对应的矩形区域以及无人机成像面积；以覆盖所有光伏电站为目标；以各矩形区域的某顶点为起点或者终点，无人机在各局地目标内的巡检路线为“S”型路线为约束；考虑各局地目标间直线距离、各局地目标对应的矩形区域、无人机的成像面积，确定以任意局地目标为无人机巡检起始出发点，唯一遍历其它局地目标并回到无人机巡检起始出发点途径距离最短的路径信息，获得设定阈值的最优值、各局地目标的巡检起点和终点以及无人机的最优巡检路径并输出至无人机。本发明利用分布式光伏电站的位置分布特点，规划无人机巡检路线，以最短的飞行距离完成待检区域的全覆盖巡检。

技术领域

本发明属于新能源发电技术领域，具体涉及一种分布式光伏电站无人机巡检线路规划方法、系统及存储介质。

背景技术

光伏发电作为重要的新能源发电形式，在新能源发电中占有很大的比重。与集中式光伏相比，分布式光伏电源处于用户侧，发电供给当地负荷，可以有效减少对电网供电的依赖，减少线路损耗。

分布式光伏电站总体占地面积大，单体分散，运维难度大，需要无人机参与巡检，及时发现组件热斑等故障点。当前无人机的续航能力是制约无人机巡检应用的瓶颈，需要对分布式光伏电站无人机巡检线路进行合理规划，在最短的巡检线路内完成待检区域的全覆盖巡检。

发明内容

针对上述问题，本发明提出一种分布式光伏电站无人机巡检线路规划方法、系统及存储介质，利用分布式光伏电站的位置分布特点，合理规划无人机巡检路线，以最短的飞行距离完成待检区域的全覆盖巡检。

为了实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：

第一方面，本发明提供了一种分布式光伏电站无人机巡检线路规划方法，包括：

获取各局地目标所对应的矩形区域，各局地目标分别由若干个相互距离小于设定阈值的光伏电站共同构成，所述矩形区域包含了所在局地目标内的所有外沿特征点；

获取无人机的成像面积；

以覆盖所有光伏电站为目标；以各矩形区域的某顶点为起点或者终点，无人机在各局地目标内的巡检路线为“S”型路线为约束；考虑各局地目标间的直线距离、各局地目标所对应的矩形区域、无人机的成像面积，确定以任意局地目标为无人机巡检起始出发点，唯一遍历其它局地目标并回到无人机巡检起始出发点途径距离最短的路径信息，最终获得所述设定阈值的最优值、各局地目标的巡检起点和终点以及无人机的最优巡检路径，并输出至无人机。

可选地，所述矩形区域的获取方法，包括：

在各局地目标的外沿特征点中选取距离最远的两个外沿特征点的连线作为与该局地目标对应的矩形区域的一条对角线，记作L₁；

建立对角线L₂与对角线L₁等长，且二者中心点重合，调整对角线L₂与对角线L₁的夹角角度，构建矩形区域，使矩形区域包含所在局地目标内的所有外沿特征点。

可选地，各外沿特征点满足属于光伏组件区的外沿，外沿角度非180°，且存在一条或多条通过该点直线不与局地目标中光伏组件相交的条件。

可选地，所述设定阈值的可取值为全部待巡检分布式光伏电站对象中任意两个待巡检分布式光伏电站对象的直线距离。

可选地，所述设定阈值的最小值为全部待巡检分布式光伏电站中任意两个相互直线距离的最小值，其最大值为全部待巡检分布式光伏电站对象中任意两个相互直线距离的最大值。

可选地，所述无人机的成像面积的获取方法，包括：

获取所需的无人机成像分辨率；