[发明专利]影像处理系统及影像处理方法

权利要求书

1.一种影像处理系统，包括：

一摄像模组，包括：

一第一摄像镜头，用以于一当前位置拍摄一第一视角影像；

一第二摄像镜头，用以于该当前位置拍摄一第二视角影像；以及

一处理器，用以依据该第一视角影像及该第二视角影像产生一当前深度地图及一当前信心地图，该当前信心地图包含每个像素的信心值，该处理器接收对应一先前位置的一先前摄像姿态，该先前位置具有对应的一第一深度地图及一第一信心地图，依据该先前摄像姿态及该当前位置的一当前摄像姿态，将该第一深度地图的至少一像素位置映射到该当前深度地图的至少一像素位置，选择该第一信心地图的至少一像素的信心值与各自对应的该当前信心地图的至少一像素的信心值相比后的信心值最高者，依据该些信心值最高者所对应的像素产生该当前位置的一最佳化深度地图；

其中，所述信心值为所述第一视角影像与所述第二视角影像中各自对应的像素的相似程度。

2.如权利要求1所述的影像处理系统，其中该第一摄像镜头为一左眼摄像镜头，该第一视角影像为一左眼影像，该第二摄像镜头为一右眼摄像镜头，该第二视角影像为一右眼影像。

3.如权利要求1所述的影像处理系统，其中该处理器依据该先前摄像姿态及该当前位置的该当前摄像姿态，经由计算一旋转及一位移的转换公式，将该第一深度地图的至少一像素位置映射到该当前深度地图的至少一像素位置。

4.如权利要求1所述的影像处理系统，其中该处理器依据一比对代价演算法以计算该第一视角影像中的每个像素各自对应的该第二视角影像中的每个像素的一相似程度，以产生该当前信心地图。

5.如权利要求1所述的影像处理系统，其中该摄像模组先于该先前位置拍摄一物体或一环境，该处理器产生对应该先前位置的该第一深度地图及该第一信心地图，将该第一信心地图中的每个像素的信心值纪录于一队列中，该摄像模组再于另一先前位置拍摄该物体，该处理器产生对应该另一先前位置的一第二深度地图及一第二信心地图，将该第二信心地图中的每个像素的信心值纪录于该队列中，最后该摄像模组于该当前位置拍摄该物体，该处理器将该当前信心地图中的每个像素的信心值纪录于该队列中。

6.如权利要求5所述的影像处理系统，其中该处理器从该队列中，选择该第一信心地图的至少一像素的信心值、该第二信心地图的至少一像素的信心值与各自对应的该当前信心地图的至少一像素的信心值相比后的信心值最高者，依据该些信心值最高者所对应的像素产生该当前位置的该最佳化深度地图。

7.如权利要求5所述的影像处理系统，其中该处理器接收对应该另一先前位置的另一先前摄像姿态，计算对应于该另一先前位置的该第二深度地图，依据该另一先前摄像姿态及该当前摄像姿态，经由计算一旋转及一位移的转换公式，将该第二深度地图的至少一像素位置映射到该当前深度地图的至少一像素位置。

8.一种影像处理方法，包括：

藉由一第一摄像镜头于一当前位置拍摄一第一视角影像；

藉由一第二摄像镜头于该当前位置拍摄一第二视角影像；

依据该第一视角影像及该第二视角影像产生一当前深度地图及一当前信心地图；其中该当前信心地图包含每个像素的信心值；

接收对应一先前位置的一先前摄像姿态，该先前位置具有对应一第一深度地图及一第一信心地图；

依据该先前摄像姿态及该当前位置的一当前摄像姿态，将该第一深度地图的至少一像素位置映射到该当前深度地图的至少一像素位置；

选择该第一信心地图的至少一像素的信心值与各自对应的该当前信心地图的至少一像素的信心值相比后的信心值最高者；以及

依据该些信心值最高者所对应的像素产生该当前位置的一最佳化深度地图；

其中，所述信心值为所述第一视角影像与所述第二视角影像中各自对应的像素的相似程度。

9.如权利要求8所述的影像处理方法，其中该第一摄像镜头为一左眼摄像镜头，该第一视角影像为一左眼影像，该第二摄像镜头为一右眼摄像镜头，该第二视角影像为一右眼影像。