[发明专利]影像处理系统及影像处理方法

说明书

一种影像处理方法包括：产生一当前深度地图(depth map)及一当前信心地图(confidence map)；接收对应一先前位置的一先前摄像姿态，先前位置具有对应的一第一深度地图及一第一信心地图；依据先前摄像姿态及当前位置的一当前摄像姿态，将第一深度地图的至少一像素位置映射(mapping)到当前深度地图的至少一像素位置；选择第一信心地图的至少一像素的信心值与各自对应的当前信心地图的至少一像素的信心值相比后的信心值最高者；以及依据此些信心值最高者所对应的像素产生当前位置的一最佳化深度地图。

技术领域

本发明有关于处理系统，特别是有关于一种影像处理系统及影像处理方法。

背景技术

一般而言，双摄像镜头通常应用于建构视差图以进行深度估算，深度估计的主要概念是匹配(matching)双摄像镜头不同视角影像中的对应像素。然而，低纹理表面中的像素没有明显的匹配特征，这导致深度估计中的匹配结果不稳定。另一方面，在低光源环境中处理器需要提高亮度增益，以保持输出图像的亮度。但是，较高的亮度增益会在输出图像中产生噪点，导致深度估算值不稳定并降低可信度。可信度较低的深度估计会影响后续应用的品质，深度估计可应用于虚拟实境或扩增实境中，例如物件或环境的三维重建。尽管采用较长的曝光时间或噪点抑制可以减轻问题，但此些方法还会引发其他成像问题，例如运动模糊或图像中丢失更多细节。现有的双摄多视图方法可以保持视差的时间一致性，但是庞大复杂的处理过程，需要大量的计算。

因此，要如何提高深度图的品质与稳定性，尤其是在影像中的低纹理或噪点区域，已成为本领域待解决的问题之一。

发明内容

本发明实施例提供一种影像处理系统包括一摄像模组及一处理器。摄像模组包括一第一摄像镜头及一第二摄像镜头。第一摄像镜头用以于一当前位置拍摄一第一视角影像。第二摄像镜头用以于一当前位置拍摄一第二视角影像。处理器用以依据第一视角影像及第二视角影像产生一当前深度地图(depth map)及一当前信心地图(confidence map)，当前信心地图包含每个像素的信心值。处理器接收对应一先前位置的一先前摄像姿态，先前位置具有对应的一第一深度地图及一第一信心地图，依据先前摄像姿态及当前位置的一当前摄像姿态，将第一深度地图的至少一像素位置映射(mapping)到当前深度地图的至少一像素位置，选择第一信心地图的至少一像素的信心值与各自对应的当前信心地图的至少一像素的信心值相比后的信心值最高者，依据此些信心值最高者所对应的像素产生当前位置的一最佳化深度地图。

本发明实施例系提供一种影像处理方法包括：藉由一第一摄像镜头于一当前位置拍摄一第一视角影像；藉由一第二摄像镜头于当前位置拍摄一第二视角影像；依据第一视角影像及第二视角影像产生一当前深度地图(depth map)及一当前信心地图(confidencemap)；其中当前信心地图包含每个像素的信心值；接收对应一先前位置的一先前摄像姿态，先前位置具有对应的一第一深度地图及一第一信心地图；依据先前摄像姿态及当前位置的一当前摄像姿态，将第一深度地图的至少一像素位置映射(mapping)到当前深度地图的至少一像素位置；选择第一信心地图的至少一像素的信心值与各自对应的当前信心地图的至少一像素的信心值相比后的信心值最高者；以及依据此些信心值最高者所对应的像素产生当前位置的一最佳化深度地图。

综上所述，本发明实施例系提供一种影像处理系统及影像处理方法，可以使摄像模组在拍摄低纹理物体或是低光源环境时，透过参考当前影像与前几张影像中各相素的信心值，以产生当前影像最佳化的深度资讯，并可达到应用当前影像最佳化的深度资讯，产生较精准的三维影像的功效。

附图说明

图1为根据本发明的一实施例绘示的一种影像处理系统的示意图。

图2为根据本发明的一实施例绘示的一种影像处理方法的流程图。

图3为根据本发明的一实施例绘示的一种信心值的示意图。

图4为根据本发明的一实施例绘示的一种影像处理方法的示意图。

具体实施方式