[发明专利]无人机的拍照控制方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种无人机的拍照控制方法，其特征在于，包括：

获取无人机的对地高度，并根据所述对地高度、预设的标准高度以及预设的照片重叠度，确定目标拍照间距；

根据所述目标拍照间距，确定所述无人机所搭载的测绘相机的下一测绘照片的拍摄时间；

在根据所述拍摄时间完成所述下一测绘照片的拍摄后，返回执行获取无人机的对地高度的操作，直至所述无人机完成测绘飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取无人机的对地高度，包括：

控制所述无人机上搭载的对地测量器件发射探测信号；

根据接收的与所述探测信号对应的回波信号，获取所述无人机的对地高度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述对地高度、预设的标准高度以及预设的照片重叠度，确定目标拍照间距，包括：

如果确定所述对地高度小于所述标准高度，则根据所述对地高度以及所述照片重叠度，计算与所述对地高度匹配的目标拍照间距；

如果确定所述对地高度大于等于所述标准高度，则获取预设的标准拍照间距作为所述目标拍照间距。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述对地高度以及所述照片重叠度，计算与所述对地高度匹配的目标拍照间距，包括：

根据所述对地高度，所述测绘相机的图像传感器像元尺寸以及相机焦距，计算与所述对地高度匹配的目标地面分辨率；

根据所述目标地面分辨率、所述测绘相机所拍摄照片在设定方向上的像素个数、以及所述照片重叠度，计算与所述对地高度匹配的目标拍照间距，所述设定方向与所述测绘相机的拍摄模式关联。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述对地高度，所述测绘相机的图像传感器像元尺寸以及相机焦距，计算与所述对地高度匹配的目标地面分辨率，包括：

根据公式：GSD＝(H*a)/f，计算所述目标地面分辨率GSD；

其中，H为所述对地高度；a为所述图像传感器像元尺寸；f为所述相机焦距。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述目标地面分辨率、所述测绘相机所拍摄照片在设定方向上的像素个数、以及所述照片重叠度，计算与所述对地高度匹配的目标拍照间距，包括：

根据公式：S＝PixelSize*GSD*(1-Overlap/100)，计算所述目标拍照间距S；

其中，PixelSize为所述像素个数；GSD为所述目标地面分辨率；Overlap为所述照片重叠度，Overlap∈(0，100)。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，根据所述目标拍照间距，确定所述无人机所搭载的测绘相机的下一测绘照片的拍摄时间，包括：

获取最近一次拍摄位置，并根据所述最近一次拍摄位置、所述无人机的当前位置以及所述目标拍照间距，计算所述无人机距离下一拍摄位置的相对距离；

根据所述相对距离，以及所述无人机的飞行速度，计算所述无人机到达所述下一拍摄位置的飞行时间；

根据所述飞行时间，确定所述下一测绘照片的拍摄时间。

8.根据权利要求4-6任一项所述的方法，其特征在于，在获取无人机的对地高度之前，还包括：

控制所述无人机在所述标准高度上进行飞行；

其中，所述标准高度通过预设的标准地面分辨率确定，所述标准拍照间距通过所述标准地面分辨率以及所述预设的照片重叠度确定。

9.一种无人机的拍照控制装置，其特征在于，包括：

目标拍照间距确定模块，用于获取无人机的对地高度，并根据所述对地高度、预设的标准高度以及预设的照片重叠度，确定目标拍照间距；

拍摄时间确定模块，用于根据所述目标拍照间距，确定所述无人机所搭载的测绘相机的下一测绘照片的拍摄时间；

返回执行模块，用于在根据所述拍摄时间完成所述下一测绘照片的拍摄后，返回执行获取无人机的对地高度的操作，直至所述无人机完成测绘飞行。