[发明专利]无人机的拍照控制方法、装置、无人机和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机的拍照控制方法、装置、无人机和存储介质。该方法包括：获取无人机的对地高度，并根据所述对地高度、预设的标准高度以及预设的照片重叠度，确定目标拍照间距；根据所述目标拍照间距，确定所述无人机所搭载的测绘相机的下一测绘照片的拍摄时间；在根据所述拍摄时间完成所述下一测绘照片的拍摄后，返回执行获取无人机的对地高度的操作，直至所述无人机完成测绘飞行。本发明实施例通过获取无人机对地高度，进而计算新的拍照间距，确定距离下一次拍照的时间，实现了对拍照间距和拍照时间的实时调整，保证了无人机在测绘拍照过程中能满足航向重叠度的要求。

技术领域

本发明实施例涉及无人机测绘技术，尤其涉及一种无人机的拍照控制方法、装置、无人机和存储介质。

背景技术

无人机摄影测量日益成为一项新兴的重要测绘手段，其具有续航时间长、成本低、机动灵活等特点，是卫星遥感与有人机航空遥感的重要补充。

传统的无人机测绘任务，包括各项测绘参数，如，GSD(Ground Sample Distance,地面采样距离)、照片重叠度、拍照间距以及飞行速度等。这些测绘参数都是在飞行测绘之前设置好的，飞行过程中不会发生改变。在如图1所示的无人机对高度起伏的地面环境进行飞行测绘的拍照示意图中，无人机按照预先设置的GSD和拍照间距，从Pos1飞行到Pos2，并在Pos1和Pos2这两个位置处各拍摄一张照片，这两张照片具有重叠区域A1，因为在Pos1和Pos2这两个位置之间，遇到了较高的山坡，所以在山坡顶的区域A2就没有拍摄到。因此，最终测绘得到的照片中就没有区域A2的图像，而在使用后期软件生成测绘数据时，就会导致测绘数据的数据缺失。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机的拍照控制方法、装置、无人机和存储介质，以实现实时调整无人机的拍照间距和拍照时间，以满足无人机测绘对图片重叠度的要求。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机的拍照控制方法，该方法包括：

获取无人机的对地高度，并根据所述对地高度、预设的标准高度以及预设的照片重叠度，确定目标拍照间距；

根据所述目标拍照间距，确定所述无人机所搭载的测绘相机的下一测绘照片的拍摄时间；

在根据所述拍摄时间完成所述下一测绘照片的拍摄后，返回执行获取无人机的对地高度的操作，直至所述无人机完成测绘飞行。

进一步的，获取无人机的对地高度，包括：

控制所述无人机上搭载的对地测量器件发射探测信号；

根据接收的与所述探测信号对应的回波信号，获取所述无人机的对地高度。

进一步的，根据所述对地高度、预设的标准高度以及预设的照片重叠度，确定目标拍照间距，包括：

如果确定所述对地高度小于所述标准高度，则根据所述对地高度以及所述照片重叠度，计算与所述对地高度匹配的目标拍照间距；

如果确定所述对地高度大于等于所述标准高度，则获取预设的标准拍照间距作为所述目标拍照间距。

进一步的，根据所述对地高度以及所述照片重叠度，计算与所述对地高度匹配的目标拍照间距，包括：

根据所述对地高度，所述测绘相机的图像传感器像元尺寸以及相机焦距，计算与所述对地高度匹配的目标地面分辨率；

根据所述目标地面分辨率、所述测绘相机所拍摄照片在设定方向上的像素个数、以及所述照片重叠度，计算与所述对地高度匹配的目标拍照间距，所述设定方向与所述测绘相机的拍摄模式关联。

进一步的，根据所述对地高度，所述测绘相机的图像传感器像元尺寸以及相机焦距，计算与所述对地高度匹配的目标地面分辨率，包括：