[发明专利]室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，用于路侧设备，其特征在于，包括：

获取来自服务器的UWB定位数据，所述UWB定位数据由指定区域内的UWB定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；

根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；

根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；

对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。

2.根据权利要求1所述的室内定位方法，其特征在于，

所述车辆位置信息包括所述UWB定位数据和车辆实时状态信息，

则所述根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息的步骤，包括：

根据所述UWB定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史UWB定位数据；

基于存储有所述历史UWB定位数据的情况，根据实时的所述UWB定位数据和所述历史UWB定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；

基于未存储有所述历史UWB定位数据的情况，将所述UWB定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。

3.根据权利要求2所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息的步骤，包括：

通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；

将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。

4.一种室内定位方法，用于车载设备，其特征在于，包括：

获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的UWB定位基站获取的UWB定位数据生成；

根据所述广播消息，更新车辆位置信息；

根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。

5.根据权利要求4所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据所述广播消息，更新车辆位置信息的步骤，包括：

判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配；

基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息；

基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，在所述车辆的相邻车辆集合中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆；

将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。

6.根据权利要求5所述的室内定位方法，其特征在于，所述根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略的步骤，包括：

判断更新后的所述车辆位置信息中是否具有车路协同提示信息；

基于更新后的所述车辆位置信息具有所述车路协同提示信息的情况，执行所述车路协同提示信息对应的车路协同工作策略；

基于更新后的所述车辆位置信息不具有所述车路协同提示信息的情况，通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到新的车路协同提示信息。