[发明专利]室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质，室内定位方法包括：获取来自服务器的UWB定位数据，所述UWB定位数据由指定区域内的UWB定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。通过本发明的技术方案，增加了桥下或室内等环境中的驾驶安全性能，提升了车辆用户体验。

技术领域

本发明涉及车路协同技术领域，尤其涉及一种室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质。

背景技术

随着智能网联汽车以及自动驾驶的发展，定位服务越来越多地出现在人们的车辆使用中。相关技术中的车载设备常常用GPS进行定位，获取车辆位置信息，从而便于进行后续的车路协同服务。

然而，GPS等卫星定位系统在隧道、地下停车场、立交桥区等场景下，往往会遭遇信号被阻挡的境况，最终导致定位延迟、定位失败或定位误差过大，影响车路协同服务的顺利进行。

因此，如何实时获取有效的车辆位置信息，成为目前亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明提供一种室内定位方法及装置、路侧及车载设备、车路协同系统和计算机可读存储介质，针对相关技术中GPS等卫星定位系统容易因环境因素而无法高效准确地完成定位功能的技术问题，给出了便捷的室内定位方式，能够在GPS等卫星定位系统的信号易被阻挡的环境下实时获取有效的车辆位置信息，保证车路协同系统的有效运作。

本发明第一方面提供一种室内定位方法，用于路侧设备，包括：获取来自服务器的UWB定位数据，所述UWB定位数据由指定区域内的UWB定位基站获取自所述指定区域内的车载定位标签后发送至所述服务器；根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息；根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息；对所述广播消息进行短程广播，以供同在所述指定区域内的车载设备基于所述广播消息执行相应的车路协同工作策略。

在本发明上述实施例中，可选地，所述车辆位置信息包括所述UWB定位数据和车辆实时状态信息，则所述根据所述UWB定位数据，更新所述指定区域的车辆位置信息的步骤，包括：根据所述UWB定位数据所属的车辆的个体信息，判断是否存储有对应的历史UWB定位数据；基于存储有所述历史UWB定位数据的情况，根据实时的所述UWB定位数据和所述历史UWB定位数据，计算所述车辆的所述车辆实时状态信息；基于未存储有所述历史UWB定位数据的情况，将所述UWB定位数据新增为所述车辆的所述车辆位置信息。

在本发明上述实施例中，可选地，所述根据更新后的所述车辆位置信息，生成广播消息的步骤，包括：通过预定的车路协同算法对更新后的所述车辆位置信息进行处理，得到车路协同提示信息；将所述车路协同提示信息和更新后的所述车辆位置信息转换为所述广播消息。

本发明第二方面提供一种室内定位方法，用于车载设备，包括：获取与所述车载设备同在指定区域内的路侧设备提供的广播消息，所述广播消息由所述路测设备根据服务器于所述指定区域内的UWB定位基站获取的UWB定位数据生成；根据所述广播消息，更新车辆位置信息；根据更新后的所述车辆位置信息，执行车路协同工作策略。

在本发明上述实施例中，可选地，所述根据所述广播消息，更新车辆位置信息的步骤，包括：判断所述广播消息对应的个体信息是否与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配；基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息相匹配的情况，用所述广播消息覆盖所述车辆的历史车辆位置信息，作为更新后的所述车辆位置信息；基于所述广播消息对应的个体信息与所述车载设备所属的车辆的个体信息不匹配的情况，在所述车辆的相邻车辆集合中，确定所述广播消息对应的个体信息所属的目标相邻车辆；将所述广播消息设置为所述目标相邻车辆的车辆位置信息。