[发明专利]一种机器人控制装置、系统和方法

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其特征在于，包括控制器以及与所述控制器电连接的CAN收发器，所述CAN收发器用于与CAN总线网络连接；

所述控制器用于：驱动与所述控制器电连接的动作装置，以及通过所述CAN收发器向所述CAN总线网络发送包括标识符信息的驱动指令，和/或，接收来自所述CAN总线网络的动作装置驱动指令。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括电压转换装置，所述控制器通过所述电压转换装置接入供电网络。

3.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，所述电压转换装置包括电压采样电路；

所述控制器还用于：根据所述电压采样电路采集的所述供电网络的电压值生成驱动指令，所述驱动指令用于驱动与所述控制器电连接的动作装置。

4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括与所述控制器电连接的驱动装置，所述驱动装置用于根据所述驱动指令驱动所述动作装置。

5.根据权利要求4所述的机器人控制装置，其特征在于，所述控制器具体用于：

当所述电压采样电路采集的所述供电网络的电压值大于或等于预设阈值时，生成所述驱动指令；

当所述电压采样电路采集的所述供电网络的电压值小于所述预设阈值时，控制切断所述驱动装置的供电。

6.根据权利要求2所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括与所述控制器电连接的显示装置；

所述控制器还用于：确定所述动作装置和/或所述供电网络的状态信息，并根据所述状态信息生成由所述显示装置显示的显示信息。

7.根据权利要求1至6任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，还包括与所述控制器电连接的无线收发装置；

所述控制器还用于：通过所述无线收发装置接收来自终端的控制指令，并根据所述控制指令生成所述驱动指令。

8.根据权利要求7所述的机器人控制装置，其特征在于，所述控制器还用于：对来自串口端的所述控制指令进行编码与解析。

9.一种机器人控制系统，其特征在于，包括多个如权利要求1至8任一项所述的机器人控制装置，多个所述机器人控制装置通过CAN总线网络连接。

10.一种机器人控制方法，其特征在于，应用于如权利要求9所述的机器人控制系统，包括如下步骤：

根据所述机器人控制系统中各机器人控制装置向CAN总线网络发送的驱动指令中的标识符信息，确定各所述机器人控制装置的总线访问优先级；

确定由各所述机器人控制装置中优先级最高的标定机器人控制装置继续向所述CAN总线网络发送所述驱动指令，由各所述机器人控制装置中其他机器人控制装置接收所述驱动指令。