[发明专利]一种机器人控制装置、系统和方法

说明书

本发明涉及一种机器人控制装置、系统和方法。该装置包括控制器以及与所述控制器电连接的CAN收发器，所述CAN收发器用于与CAN总线网络连接；所述控制器用于：驱动与所述控制器电连接的动作装置，以及通过所述CAN收发器向所述CAN总线网络发送包括标识符信息的驱动指令，和/或，接收来自所述CAN总线网络的动作装置驱动指令。本发明的技术方案可以保证整个多机器人系统的执行效果。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人控制装置、系统和方法。

背景技术

目前，机器人的应用领域越来越多，对于既需要单独动作，又需要协同动作的机器人系统，往往采用分别对各单台机器人进行控制的方式，这样需要对每台机器人都设置相应的控制指令。一方面，如果每台机器人的实时控制指令均来自后台人工操作，这将消耗大量的人力资源。另一方面，如果需要所有机器人协同动作，但出现部分机器人动作不同步的情况，将影响整个机器人系统的执行效果。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种机器人控制装置、系统和方法。

第一方面，本发明提供了一种机器人控制装置，该装置包括控制器以及与所述控制器电连接的CAN收发器，所述CAN收发器用于与CAN总线网络连接。

所述控制器用于：驱动与所述控制器电连接的动作装置，以及通过所述CAN收发器向所述CAN总线网络发送包括标识符信息的驱动指令，和/或，接收来自所述CAN总线网络的动作装置驱动指令。

第二方面，本发明提供了一种机器人控制系统，该系统包括多个如上所述的机器人控制装置，多个所述机器人控制装置通过CAN总线网络连接。

第三方面，本发明提供了一种机器人控制方法，应用于如上所述的机器人控制系统，该方法包括如下步骤：

根据所述机器人控制系统中各机器人控制装置向CAN总线网络发送的驱动指令中的标识符信息，确定各所述机器人控制装置的总线访问优先级。

确定由各所述机器人控制装置中优先级最高的标定机器人控制装置继续向所述CAN总线网络发送所述驱动指令，由各所述机器人控制装置中其他机器人控制装置接收所述驱动指令。

本发明提供的机器人控制装置、系统和方法的有益效果是，CAN总线网络可接入至少一台具有控制器和CAN收发器的机器人控制装置，各机器人控制装置不仅可以分别根据各自的控制终端进行相应动作，还可以通过CAN总线网络实现向其他机器人控制装置发送驱动指令，以驱动其他机器人控制装置对应的电机等动作装置，或接收来自其他机器人控制装置发送驱动指令，以驱动自身所对应的电机等动作装置，实现各机器人控制装置间的相互控制，进而协同动作。各机器人控制装置均具有驱动与组网的功能，可保证整个多机器人系统的执行效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的机器人控制装置的结构框图；

图2为本发明实施例的机器人控制装置的结构框图；

图3为本发明实施例的机器人控制系统的结构框图；

图4为本发明实施例的机器人控制方法的流程示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。