[发明专利]支持交通灯识别的自适应巡航系统及控制方法

说明书

本发明涉及自动驾驶及智慧交通领域，提供一种支持交通灯识别的自适应巡航系统及控制方法。本发明所述的自适应巡航系统包括：无线接收模块，其与所述交通灯的无线发送模块相适配，用于接收所述无线发送模块发送的关于当前车道上的交通灯的第一交通灯状态信息；以及主控制器，其与所述无线接收模块通信，用于获取所述无线接收模块所接收的第一交通灯状态信息，并基于所述第一交通灯状态信息进行停车控制或自适应巡航控制。本发明通过增加一个与交通灯的无线发送模块相适配的无线接收模块来获取交通灯状态信息，并进一步基于所获取的交通灯状态信息实现了避免违反交通灯的自适应巡航控制，可提高行车安全。

技术领域

本发明涉及自动驾驶及智慧交通技术领域，特别涉及一种支持交通灯识别的自适应巡航系统及控制方法。

背景技术

随着高级驾驶辅助系统的普及，人们驾驶车辆出行变得更为安全、便捷，驾驶行为也更为合理、规范。其中，作为高级驾驶辅助系统的重要组成，自适应巡航控制(AdaptiveCruise Control，ACC)系统使得车辆能够根据毫米波雷达所探测的前方车辆情况来智能地选择巡航、跟随或制动，以避免或者减缓车祸事故的发生。

但是，现有利用毫米波雷达实现的ACC系统无法识别交通信号灯(以下简称交通灯)，从而当驾驶员精神紧张或者疏忽大意时，违反交通灯的行为发生的概率会变得很高，极易发生交通事故。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种支持交通灯识别的自适应巡航系统，以解决现有ACC系统无法识别交通灯的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种支持交通灯识别的自适应巡航系统，包括：无线接收模块，其与所述交通灯的无线发送模块相适配，用于接收所述无线发送模块发送的关于当前车道上的交通灯的第一交通灯状态信息；以及主控制器，其与所述无线接收模块通信，用于获取所述无线接收模块所接收的第一交通灯状态信息，并基于所述第一交通灯状态信息进行停车控制或自适应巡航控制。

进一步的，所述自适应巡航系统还包括：摄像头，其与所述主控制器通信，用于获取关于当前车道上的交通灯的第二交通灯状态信息，并向所述主控制器发送所述第二交通灯状态信息；其中，所述主控制器还用于基于所述第二交通灯状态信息进行停车控制或自适应巡航控制。

进一步的，所述主控制器包括交通灯处理模块、停车控制模块和自适应巡航控制模块，其中：所述交通灯处理模块，被配置为根据所述第一交通灯状态信息或所述第二交通灯状态信息确定运行所述停车控制模块或所述自适应巡航控制模块；所述停车控制模块，被配置为在运行时执行车辆停车控制策略；以及所述自适应巡航控制模块，被配置为在运行时执行车辆自适应巡航控制策略。

进一步的，所述交通灯处理模块包括：第一信号处理子模块，用于根据所述第一交通灯状态信息确定当前点亮的交通灯的颜色，并针对不同颜色的交通灯确定运行所述停车控制模块或所述自适应巡航控制模块，包括：

在当前点亮的交通灯为绿灯时，根据所述第一交通灯状态信息确定本车到目标停止线的预估时间和当前绿灯变为黄灯的剩余时间，若所确定的当前绿灯变为黄灯的剩余时间小于所确定的预估时间，则运行所述停车控制模块，否则运行所述自适应巡航控制模块；

在当前点亮的交通灯为黄灯时，根据所述第一交通灯状态信息确定黄灯提醒方式，若所述黄灯提醒方式为短时间黄灯提醒，则运行所述停车控制模块，若所述黄灯提醒方式为长时间黄灯提醒，则运行所述自适应巡航控制模块；以及

在当前点亮的交通灯为红灯时，根据所述第一交通灯状态信息确定本车到目标停止线的预估时间及当前红灯变为绿灯的剩余时间，若所述当前红灯变为绿灯的剩余时间大于所确定的预估时间，则运行所述停车控制模块，否则运行所述自适应巡航控制模块。