[发明专利]地图构建方法、装置及系统

权利要求书

1.一种地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待构建对象的环境特征数据，所述环境特征数据包括所述待构建对象的环境深度信息以及环境视觉图像信息，所述待构建对象表征室内建筑空间，所述环境深度信息包括所述室内建筑空间当前的长度、宽度以及高度信息，所述环境视觉图像信息包括室内建筑空间当前的外形、颜色或者纹理信息；

获取与所述待构建对象对应的BIM模型的三维点云数据；

将所述环境特征数据与所述三维点云数据进行融合，得到与所述待构建对象对应的目标地图，所述将所述环境特征数据与所述三维点云数据进行融合，得到与所述待构建对象对应的目标地图的步骤包括：提取所述环境特征数据所包括的特征点数据、特征线段数据以及特征面数据；获取所述BIM模型中表征所述待构建对象的结构特征的室内构件数据；获取所述特征点数据、特征线段数据以及特征面数据与所述室内构件数据之间的欧式距离参数；若所述欧式距离参数小于设定阈值，将所述特征点数据、特征线段数据以及特征面数据所表征的位置作为所述室内构件数据所表征的位置；基于所述室内构件数据所表征的位置获取与所述待构建对象对应的目标地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待构建对象的环境特征数据，包括：

获取第一点云数据，所述第一点云数据包括所述待构建对象的环境深度信息；

获取第二点云数据，所述第二点云数据包括所述待构建对象的环境视觉图像信息，所述第二点云数据与所述第一点云数据为获取的相同时段内与所述待构建对象对应的点云数据；

通过随机一致性处理算法对所述环境深度信息与所述环境视觉图像信息进行融合处理，得到环境特征数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过随机一致性处理算法对所述环境深度信息与所述环境视觉图像信息进行融合处理，得到环境特征数据，包括：

基于所述环境深度信息与所述环境视觉图像信息，通过随机一致性处理算法估计与所述待构建对象对应的模型参数，所述模型参数用于表征所述待构建对象的室内模型，将所述模型参数作为待处理环境特征数据；

剔除所述待处理环境特征数据中的误差参数，得到环境特征数据，所述误差参数包括所述环境深度信息及所述环境视觉图像信息与所述待构建对象的室内模型无法匹配的数据。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述BIM模型中表征所述待构建对象的结构特征的室内构件数据，包括：

获取所述BIM模型中与所述待构建对象对应的建筑组件；

判断所述建筑组件是否满足地图构建规则；

若满足，将所述建筑组件作为表征所述待构建对象的结构特征的室内构件数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征点包括相邻边的交点、墙体的角点以及墙角的投影点，所述特征线包括不同墙面之间的交线，所述特征面包括所述待构建对象的墙面。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述室内构件数据包括所述待构建对象的房间、走廊、电梯和/或门窗建筑组件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述环境特征数据与所述三维点云数据进行融合，得到与所述待构建对象对应的目标地图，包括：

基于所述环境特征数据对所述BIM模型进行修正处理，得到目标三维点云数据；

将所述环境特征数据与所述目标三维点云数据进行融合，得到与所述待构建对象对应的目标地图。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述环境特征数据对所述BIM模型进行修正处理，包括：

基于环境特征数据修改所述BIM模型的尺寸规格，以使所述BIM模型与所述环境特征数据当前所表征的三维模型重合，得到目标三维点云数据。