[发明专利]地图构建方法、装置及系统

说明书

本申请实施例公开了一种地图构建方法、装置、系统、电子设备及存储介质。本方法通过获取待构建对象的环境特征数据；继而获取与待构建对象对应的BIM模型的三维点云数据；然后将环境特征数据与三维点云数据进行融合，得到与待构建对象对应的目标地图。通过将包括待构建对象的环境深度信息以及环境视觉图像信息的环境特征数据与三维点云数据进行融合，使得目标地图的数据更加丰富，进而使得机器人的导航数据更加精确，提升了机器人导航数据的准确性。

技术领域

本申请涉及地图导航技术领域，更具体地，涉及一种地图构建方法、装置、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

导航系统是移动机器人的重要组成部分之一，它能够提供给机器人正确的位置和姿态信息，从而使得机器人能在一定的环境中进行工作，完成指定的任务，也是实现移动机器人路径规划，避障避碰，智能自主控制的基础。目前常见的导航系统方式有：电磁导航、光反射导航、GPS导航等。然而，受限于信号遮挡和定位精度，现有的导航系统仍无法满足室内场景的高精度定位需求。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种地图构建方法、装置、系统、电子设备及存储介质，以改善上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种地图构建方法，所述方法包括：获取待构建对象的环境特征数据，所述环境特征数据包括所述待构建对象的环境深度信息以及环境视觉图像信息；获取与所述待构建对象对应的BIM模型的三维点云数据；将所述环境特征数据与所述三维点云数据进行融合，得到与所述待构建对象对应的目标地图。

第二方面，本申请实施例提供了一种地图构建装置，所述装置包括：第一获取模块，用于获取待构建对象的环境特征数据，所述环境特征数据包括所述待构建对象的环境深度信息以及环境视觉图像信息；第二获取模块，用于获取与所述待构建对象对应的BIM模型的三维点云数据；处理模块，用于将所述环境特征数据与所述三维点云数据进行融合，得到与所述待构建对象对应的目标地图。

第三方面，本申请实施例提供了一种地图构建系统，所述系统包括机器人以及服务器：所述机器人获取待构建对象的环境特征数据，所述环境特征数据包括所述待构建对象的环境深度信息以及环境视觉图像信息；所述机器人将所述环境特征数据发送给所述服务器；所述服务器获取与所述待构建对象对应的BIM模型的三维点云数据；所述服务器将所述环境特征数据与所述三维点云数据进行融合，得到与所述待构建对象对应的目标地图；所述服务器将所述目标地图返回给所述机器人，以便于所述机器人根据所述目标地图进行室内导航。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述第一方面所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述第一方面所述的方法。

本申请提供的一种地图构建方法、装置、系统、电子设备及存储介质，涉及地图导航技术领域。本方法通过获取待构建对象的环境特征数据；继而获取与待构建对象对应的BIM模型的三维点云数据；然后将环境特征数据与三维点云数据进行融合，得到与待构建对象对应的目标地图。通过将包括待构建对象的环境深度信息以及环境视觉图像信息的环境特征数据与三维点云数据进行融合，使得目标地图的数据更加丰富，进而使得机器人的导航数据更加精确，提升了机器人导航数据的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一实施例提出的地图构建方法的方法流程图。

图2示出了本申请另一实施例提出的地图构建方法的方法流程图。