[发明专利]一种消除电动汽车低速抖动的方法

权利要求书

1.一种消除电动汽车低速抖动的方法，其特征在于，包括以下步骤：

通过车速检测模块检测实时的车速信号，并对该车速信号进行滤波处理，得到滤波后的车速信号；

将滤波前后的车速信号进行做差，得到速度误差信号，并对该速度误差信号进行低通滤波处理，得到低通滤波处理的速度误差信号；

获取转矩补偿的速度参考值：当低通滤波处理的速度误差信号大于误差设定值，转矩补偿的速度参考值根据当前速度参考值进行比例累加；当低通滤波处理的速度误差信号小于误差设定值，转矩补偿的速度参考值为滤波后的车速信号；

将转矩补偿的速度参考值与车速检测模块检测实时的车速信号进行做差，得到另一速度误差信号；

获取补偿转矩：当该另一速度误差信号大于误差设定值，则该另一速度误差信号与误差设定值的差值进行比例Kp1放大得到补偿转矩，当该另一速度误差信号小于误差设定值，则该另一速度误差信号进行比例Kp2放大得到补偿转矩，所述Kp1的值大于Kp2的值；

将补偿转矩与电机控制器的给定转矩进行叠加产生目标执行转矩，作为电机最终的输出转矩。

2.根据权利要求1所述的一种消除电动汽车低速抖动的方法，其特征在于：所述比例累加就是当前时刻的转矩补偿的速度参考值乘以一个比例系数K后得到的值再与转矩补偿的速度参考值做和，该比例系数K在0.001到0.01取值，取值包含两端值。