[发明专利]一种消除电动汽车低速抖动的方法

说明书

本发明属于电动汽车控制技术领域，公开了一种消除电动汽车低速抖动的方法，包括以下步骤：通过车速检测模块检测实时的车速信号，并对该车速信号进行滤波处理，得到滤波后的车速信号；将滤波前后的车速信号进行做差，得到速度误差信号，并对该速度误差信号进行低通滤波处理，得到低通滤波处理的速度误差信号；获取转矩补偿的速度参考值；将转矩补偿的速度参考值与车速检测模块检测实时的车速信号进行做差，得到另一速度误差信号；获取补偿转矩；将补偿转矩与电机控制器的给定转矩进行叠加产生目标执行转矩，作为电机最终的输出转矩。本发明实现了能够解决电动汽车低速抖动问题。

技术领域

本发明属于电动汽车控制技术领域，尤其涉及一种消除电动汽车低速抖动的方法。

背景技术

通常电动汽车电机的控制模式为转矩模式，电动汽车在低速产生抖动是由电机输出扭矩波动和传动系统机械共振引起的。现有的抑制电动汽车低速抖动的方法是通过改变低速输出转矩的变化步长，对执行转矩进行钝化处理，减小电机输出转矩波动随时间产生的冲击，或者通过硬件加装减震器解决低速共振引起的抖动。

现有技术中，通过加装硬件解决低速抖动会增加成本，通过改变低速输出转矩的变化步长来钝化执行转矩的方法，并不能快速响应低速输出转矩的变化，不能从根本上解决电动汽车低速抖动。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种消除电动汽车低速抖动的方法，能够解决电动汽车低速抖动问题。

本发明实施例是这样实现的：

一种消除电动汽车低速抖动的方法，包括以下步骤：

通过车速检测模块检测实时的车速信号，并对该车速信号进行滤波处理，得到滤波后的车速信号；

将滤波前后的车速信号进行做差，得到速度误差信号，并对该速度误差信号进行低通滤波处理，得到低通滤波处理的速度误差信号；

获取转矩补偿的速度参考值：当低通滤波处理的速度误差信号大于误差设定值，转矩补偿的速度参考值根据当前速度参考值进行比例累加，当低通滤波处理的速度误差信号小于误差设定值，转矩补偿的速度参考值为滤波后的车速信号；

将转矩补偿的速度参考值与车速检测模块检测实时的车速信号进行做差，得到另一速度误差信号；

获取补偿转矩：当该另一速度误差信号大于误差设定值，则该另一速度误差信号与误差设定值的差值进行比例Kp1放大得到补偿转矩，当该另一速度误差信号小于误差设定值，则该另一速度误差信号进行比例Kp2放大得到补偿转矩，所述Kp1的值大于Kp2的值；

将补偿转矩与电机控制器的给定转矩进行叠加产生目标执行转矩，作为电机最终的输出转矩。

其中，所述比例累加就是当前时刻的转矩补偿的速度参考值乘以一个比例系数K后得到的值再与转矩补偿的速度参考值做和，该比例系数K在0.001到0.01取值，取值包含两端值。

本发明的消除电动汽车低速抖动的控制方法不需要增加额外的硬件成本，通过对转速的变化快速补偿目标转矩大小，使控制电机转动的转矩平滑输出，解决电动汽车低速抖动问题，提高了车辆驾乘的舒适性。

附图说明

图1是本发明的一种消除电动汽车低速抖动的方法流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述：

一种消除电动汽车低速抖动的方法，包括以下步骤：