[发明专利]一种立体防护方法、三维检测装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种立体防护方法，其特征在于，包括：

获取激光雷达对三维探测区域进行扫描探测得到的三维点云数据；

获取至少一种配置参数，根据所述至少一种配置参数确定至少一个目标防护区域以及对应的防护策略，其中，所述至少一个目标防护区域能够被配置为所述三维探测区域中的任意区域；

根据各所述目标防护区域的所述防护策略对相应的所述目标防护区域中的所述三维点云数据进行障碍物识别；以及

在识别到障碍物时执行报警操作，所述报警操作包括输出报警信息和所述障碍物位置信息中的至少一种信息；

其中，在识别到障碍物时执行报警操作的步骤，还包括：

判断所述障碍物所在的目标防护区域与其他目标防护区域之间是否具有关联关系；

若是，则针对具有所述关联关系的目标防护区域执行报警操作；

其中，所述针对具有所述关联关系的目标防护区域执行报警操作的步骤之后，包括：

改变所述具有所述关联关系的目标防护区域的防护策略或者提高所述具有所述关联关系的目标防护区域的防护优先等级。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标防护区域包括多个；相邻的两个所述目标防护区域的位置关系为分离、部分交叠或者相互连接。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，各所述目标防护区域具有相同的所述防护策略；或者至少存在两个所述目标防护区域采用不同的所述防护策略。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，不同的所述防护策略或者不同的所述目标防护区域具有各自的防护优先级；

所述在识别到障碍物时执行报警操作的步骤，包括：

根据所述防护优先级由高到低的顺序依次对各所述目标防护区域进行障碍物识别，或者在识别到障碍物时根据所述防护优先级由高到低的顺序依次执行所述报警操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述障碍物所在的目标防护区域与其他目标防护区域之间是否具有关联关系，还包括：

若否，则仅针对所述障碍物所在的目标防护区域执行报警操作。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取至少一种配置参数的步骤之前，包括：

接收用户输入的所述至少一种配置参数，并保存所述至少一种配置参数，其中，每种所述配置参数对应至少一种应用场景；

所述获取至少一种配置参数的步骤，包括：

确定当前应用场景，获取与所述应用场景对应的所述至少一种配置参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述目标防护区域的所述防护策略对相应的所述目标防护区域中的所述三维点云数据进行障碍物识别的步骤包括：

利用所述三维点云数据确定所述障碍物的距离、角度、方位以及类型中的至少一种信息；

所述障碍物位置信息包括所述障碍物的距离、角度、方位以及类型中的至少一种信息。

8.一种三维检测装置，其特征在于，包括激光雷达、处理器、存储器，所述处理器耦接所述存储器和所述激光雷达传感器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机程序，所述计算机程序能够被处理器执行以实现如权利要求1-7任一项所述的方法。