[发明专利]一种立体防护方法、三维检测装置和计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种立体防护方法，包括：获取激光雷达对三维探测区域进行扫描探测得到的三维点云数据；获取至少一种配置参数，根据至少一种配置参数确定至少一个目标防护区域以及对应的防护策略，其中，至少一个目标防护区域能够被配置为三维探测区域中的任意区域；根据各目标防护区域的防护策略对相应的目标防护区域中的三维点云数据进行障碍物识别；以及在识别到障碍物时执行报警操作，报警操作包括输出报警信息和障碍物位置信息中的至少一种信息。本发明还提供了三维检测装置和计算机可读存储介质。本发明可以可以满足用户各种防护需求，提高立体防护的安全性和可靠性。

技术领域

本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种立体防护方法、三维检测装置和计算机可读存储介质。

背景技术

在科技还没有足够发达之前，大多数场所为了防止非法的入侵和各种破坏活动，都只是在外墙周围设置屏障(如铁栅栏、篱笆网、围墙等)或阻挡物，安排人员加强巡逻。在目前，犯罪分子利用先进的科学技术，犯罪手段更加复杂化、智能化的情况下，传统的防范手段已难以适应要害部门和重点单位安全保卫的工作的需要。因此，入侵探测报警系统融入到安防领域，成为安防领域的重要组成部分。目前，大多数入侵探测技术只能检测地面移动的物体，例如行人和车辆。随着无人机和空中Taxi的出现，现在的安防系统必须能够检测到空中的入侵威胁，并做出相应的反应，而这是传统的防护系统无法实现的。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提出了一种立体防护方法、三维检测装置和计算机可读存储介质。

一种立体防护方法，所述方法包括：获取激光雷达对三维探测区域进行扫描探测得到的三维点云数据；获取至少一种配置参数，根据所述至少一种配置参数确定至少一个目标防护区域以及对应的防护策略，其中，所述至少一个目标防护区域能够被配置为所述三维探测区域中的任意区域；根据各所述目标防护区域的所述防护策略对相应的所述目标防护区域中的所述三维点云数据进行障碍物识别；以及在识别到障碍物时执行报警操作，所述报警操作包括输出报警信息和所述障碍物位置信息中的至少一种信息。

其中，所述目标防护区域包括多个；相邻的两个所述目标防护区域的位置关系为分离、部分交叠或者相互连接。

其中，各所述目标防护区域具有相同的所述防护策略；或者至少存在两个所述目标防护区域采用不同的所述防护策略。

其中，不同的防护策略或者不同目标防护区域具有各自的防护优先级；所述在识别到障碍物时执行报警操作的步骤，包括：根据所述防护优先级别依次对各目标防护区域进行障碍物识别，或者在识别到障碍物时根据所述防护优先级由高到低的顺序依次执行报警操作。

其中，在识别到障碍物时执行报警操作的步骤，还包括：判断所述障碍物所在的目标防护区域与其他目标防护区域之间是否具有关联关系；若是，则针对具有所述关联关系的目标防护区域执行报警操作；若否，则仅针对所述障碍物所在的目标防护区域执行报警操作。

其中，所述针对具有所述关联关系的目标防护区域执行报警操作的步骤之后，包括：改变所述具有所述关联关系的目标防护区域的防护策略或者提高所述具有所述关联关系的目标防护区域的防护优先等级。

其中，所述获取至少一种配置参数的步骤之前，包括：接收用户输入的所述至少一种配置参数，并保存所述至少一种配置参数，其中，每种所述配置参数对应至少一种应用场景；所述获取至少一种配置参数的步骤，包括：确定当前应用场景，获取与所述应用场景对应的所述至少一种配置参数。

其中，所述根据所述至少一个目标防护区域对应的防护策略对所述三维点云数据进行障碍物识别的步骤包括：利用所述三维点云数据确定所述障碍物的距离、角度、方位以及类型中的至少一种信息；所述报警信息包括所述障碍物的距离、角度、方位以及类型中的至少一种信息。