[发明专利]一种可手内操作的手爪

说明书

本发明涉及一种手爪，特别涉及一种可手内操作的手爪。解决了航天领域在轨操作的抓捕后重定向和重定位问题。一种可手内操作的手爪，包括手掌和手指；所述手掌包括：底座、三个转轴、三个旋转座、三个平移座，所述三个转轴沿同一圆周均布在所述底座上，所述三个旋转座的孔分别套在所述三个转轴上，所述三个平移座的底部分别嵌在所述三个旋转座的卡槽中；所述手指数量为三个，每个手指包括：指根，底部指段，顶部指段，所述指根安装在所述平移座内，所述底部指段安装在所述指根上，所述顶部指段安装在所述底部指段上。本发明装配于空间机器人末端执行器上，用于捕获目标后进行重定向和重定位。

技术领域

本发明涉及一种手爪，尤其涉及一种可手内操作的手爪。

背景技术

随着人类太空活动的增加，越来越多的各种功能的航天器被不断发射到太空，它们在完成各自任务的同时也产生了大量的空间碎片，这些碎片不仅占据了大量宝贵的空间而且对正在服役的航天器产生很大的威胁，因此清除空间碎片，或者通过故障维修、燃料加注、技术升级等在轨服务使无效卫星重新服役具有研究价值。

对于大多数在轨操作而言，首先要解决目标的抓捕问题，目前主要的抓捕方式有利用伸缩杆捕获卫星的发动机喷管，利用飞网或飞爪捕获目标卫星，利用机械臂捕获卫星特定结构。其中利用机械臂捕获卫星具有灵活性高、适应性强的特点，是当今研究的主要方向。

机械臂末端手爪的研制是机械臂捕获目标的重点内容，现有手爪的侧重点大多集中在抓捕的准确性、牢固性、适应性等方面，对于抓捕后目标的重定向和重定位操作研究较少，在必须对目标重定向和重定位时只能释放后再抓捕，抓捕效率低，操作复杂。

发明内容

本发明的目的是解决空间机械臂抓捕目标后无法重定向和重定位从而导致的抓捕效率低、操作复杂的问题，提供了一种可手内操作的手爪；本发明可安装在空间机械臂末端，作为执行器进行抓捕以及重定向和重定位任务。

一种可手内操作的手爪，包括手掌和手指；所述手掌包括：底座、三个转轴、三个旋转座、三个平移座，所述三个转轴沿同一圆周均布在所述底座上，所述三个旋转座的孔分别套在所述三个转轴上，所述三个平移座的底部分别嵌在所述三个旋转座的卡槽中；所述手指数量为三个，每个手指包括：指根，底部指段，顶部指段，所述指根安装在所述平移座内，所述底部指段安装在所述指根上，所述顶部指段安装在所述底部指段上。

上述的一种可手内操作的手爪，所述旋转座的一端有孔，所述旋转座的孔套在所述转轴上可绕所述转轴旋转。

上述的一种可手内操作的手爪，所述旋转座的上表面设有卡槽，所述平移座可在所述旋转座的卡槽中移动。

上述一种可手内操作的手爪，所述底部指段包括：底部指骨、底部皮带、五个销轴，所述底部皮带绕在所述销轴上。

上述一种可手内操作的手爪，所述顶部指段包括：顶部指骨、顶部皮带、五个销轴，所述顶部皮带绕在所述销轴上。

与传统技术相比，本发明可手内操作的手爪具有以下积极作用和有益效果：本发明将手掌设计为既可通过旋转座旋转手指，也可以通过平移座移动手指，使手爪可以适应不同大小和不同形状的抓捕目标，可以实现对不同目标的快速稳定抓捕；本发明采用传动皮带作为手指指面，在目标抓捕完成后，可以通过皮带的运动带动目标在手爪内运动，从而实现重定向和重定位，便于后续在轨操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明一种可手内操作的手爪的结构示意图；

图2是本发明一种可手内操作的手爪的手指局部放大图；