[发明专利]室内垃圾处理方法及相关产品

权利要求书

1.一种室内垃圾处理方法，其特征在于，应用于智能扫地机器人，所述智能扫地机器人包括摄像头，所述方法包括：

通过所述摄像头进行拍摄，得到拍摄图像；

对所述拍摄图像进行识别；

在所述拍摄图像中存在目标垃圾时，确定所述目标垃圾对应的目标位置以及目标垃圾类型；

运动到所述目标位置，对所述目标垃圾进行清理，并将清理后的所述目标垃圾投放到与所述目标垃圾类型对应的垃圾区域；

其中，所述智能扫地机器人包括麦克风，所述通过所述摄像头进行拍摄，得到拍摄图像，包括：

通过所述麦克风进行监听，得到目标声音信号；

将所述目标声音信号进行模数转换，得到数字声音信号；

对所述数字声音信号进行特征提取，得到多个特征值；

依据所述多个特征值确定所述目标声音信号对应的目标声音类型；

在所述目标声音类型为预设声音类型时，确定所述目标声音信号对应的目标方位；

通过所述摄像头对所述目标方位进行拍摄，得到所述拍摄图像；

其中，所述依据所述多个特征值确定所述目标声音信号对应的目标声音类型，包括：

依据所述多个特征值确定所述目标声音信号对应的目标平均能量值；

按照预设的平均能量值与声音类型之间的映射关系，确定所述目标平均能量值对应的声音类型，得到至少一个声音类型；

确定所述多个特征值对应的目标均方差；

获取所述至少一个声音类型对应的均方差，得到至少一个均方差；

确定所述至少一个均方差中每一均方差与所述目标均方差之间的差值的绝对值，得到至少一个目标值，每一均方差对应一个目标值；

将所述至少一个目标值中的最小值对应的声音类型确定为所述目标声音类型。

2.根据权利要求1方法，其特征在于，所述摄像头为伸缩摄像头；所述通过所述摄像头对所述目标方位进行拍摄，得到所述拍摄图像，包括：

获取目标环境参数；

确定与所述目标环境参数对应的目标拍摄参数；

确定所述智能扫地机器人的当前位置；

依据所述目标方位以及所述当前位置确定所述摄像头的目标伸缩参数；

依据所述目标伸缩参数控制所述摄像头进行调整，并基于所述目标拍摄参数对所述目标方位进行拍摄，得到所述拍摄图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述运动到所述目标位置，包括：

获取室内地图；

在所述室内地图中标记出所述目标位置与所述当前位置；

依据所述拍摄图像确定目标场景，并基于所述拍摄图像在所述室内地图中标记出障碍位置；

基于所述室内地图、所述当前位置、所述目标位置以及所述障碍位置，生成所述当前位置与所述目标位置之间的导航路线；

确定与所述目标场景对应的目标运动参数；

基于所述导航路线，依据所述目标运动参数运动到所述目标位置。